Scara机器人微分运动

两关节是Scara的典型结构，其运动学、逆运动学及微分运动计算简单，以下以两关节长度相等为条件进行运动学计算演示，l为杆件1，2长度，杆件1起点为基座零点；

一、            正运动学

其中位置可描述为：

 

二、            逆运动学

已知当前点P(x,y)，求关节1终点MP(x1,y1)

当MP设定在向量（Vx,Vy）逆时针侧：

x1 = x/2 - Tm*Vy      y1=y/2 + Tm*Vx

当MP设定在向量（Vx,Vy）顺时针侧：

x1 = x/2 + Tm*Vy      y1=y/2 - Tm*Vx

三、            微分运动：

其中雅可比矩阵：

行列式值：

速度（单位向量）矩阵：

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