10.4-uC/OS-III内部任务（空闲任务OS_IdleTask()）

1.内部任务-空闲任务
在uC/OS-III初始化的时候，它会创建至少2个内部的任务(OS_IdleTask()和OS_TickTask())， 3个可选择的任务 （ OS_StatTask()，OS_TmrTaks()， OS_IntQTask()）。这些可选择的任务在编译时由OS_CFG.H中的配置决定。
2.空闲任务 OS_IdleTask()
OS_IdleTask()是uC/OS-III最先创建的任务。它的优先级通常是OS_CFG_PRIO_MAX-1。事实上，为了安全，它应该独占这个优先级。在其他任务创建的时候， OSTaskCreate()会确保他们不会跟空闲任务有相同的优先级。当CPU中没有其它就绪任务运行时，空闲会被运行。空闲任务的重要部分代码如下 （ 详见OS_CORE.C中的全部代码）

（ 1）.空闲任务是一个无限循环的不会等待任何事件的任务。这是因为， 在大部分的处理器中， 当没有事情可做时， 处理器依然会执行指令。当uC/OS-III中没有其它更高的就绪任务待运行时，uC/OS-III就会把CPU分配给空闲任务。
（ 2）.空闲任务运行时，两个计数变量会递增。OSIdleTaskCtr是用32位无符号整数定义的， 在uC/OS-III初始化的时候它的值被复位。它用于表示空闲任务的活动情况。换句话说，如果用调试器查看该变量，就会看到介于0x00000000和0xffffffff之
间的数。 OSIdleTaskCtr的增长速度取决于CPU的空闲情况。 CPU越空闲，该值增长越快。
OSStatTaskCtr也是用32位无符号整数定义的，提供给测量任务测量CPU的利用率。
（ 3）.空闲任务的每次循环，都会调用OSIdleTaskHook()函数，这个函数提供给用户扩展应用。在这个函数中不要编写会让空闲任务被挂起的代码，对于uC/OS-III移植者来说这是一个常识。
OSIdleTaskHook()可以编写使CPU处于低功耗的代码。然而，这样的话就意味着OSStatTaskCtr不能再用于测量CPU的使用率了。

通常情况下，当中断发生时处理器退出低功耗模式。 ISR中可能会设置某些寄存器恢复CPU速度为全速或其想要的速度。 ISR可以唤醒了一个高优先级任务 （ 每个任务的优先级都比空闲任务的优先级高）， 然后ISR不会返回到空闲任务， 而是切换到这个高优先级任务。如果这个任务完成操作或者挂起， uC/OS-III就会切换到空闲任务并进入OSIdleTaskHook()并进入低功耗模式。 然后， 进入OS_IdleTask()并循环。