写在归程路上——2018ROBOCUP机器人世界杯中国赛

写入自强队名单一年，认识Daniel十个月，第二次代表上海大学参加国赛，这一次是在浙江绍兴。坐在返沪的车上，心里担心着作业和明天的早课，写这篇博文来打发打发时间。

ROBOCUP两个半比赛日，项目主要涉及GPSR、Carry、Speech & Person Recognition（SPR）、Groceries还有公开挑战赛，这都是机器人竞赛的经典赛项，在采用积分制的ROBOCUP竞赛中，每一个赛项都很重要。我负责SPR、Groceries和公开挑战项目，很开心SPR项目取得了单项冠军的成绩，这是我们第一次在比赛中实现复杂语音交互、双系统通信和声源定位。Groceries是赛前临时决定参加的项目，巨大的压力下我选择了效果一般，却最快速、最稳定的视觉解决方案，为团队赢得了30积分。公开挑战项目是赛前临时分配给我的项目，在去年国赛非限定项目的基础上，我紧急修改打包以后参赛，单项亚军的成绩还算不错，从某种程度上说，公开挑战的Presentation表现不错还要感谢学院的研讨机制（但我还是想吐槽一下研讨课）。

团队的其他项目也都有同学负责，GPSR的第一次尝试并不理想，全队气氛紧张，好在半小时内紧急解决了问题，然后第二次尝试符合预期。Carry项目比较稳定，赛前的仿真调试让很多问题暴露出来。

比赛的真实环境无论对于队员，还是对于团队，都有强大的推进作用。这次比赛是第一次完全自己上手项目，比赛过程中的我有很多感触：

• 实验室与赛场的区别很大，仿真与实测的差距总是存在，赛前调试总会出现很多问题，这是参赛以来最深的印象，这就是为何赛前调试的时间如此宝贵的原因。
• 操作手册应当受到重视，这是在任何环境下确保稳定的重要保证。记录文档需要引入团队发展的进程，可操作的记录文档是技术传承的载体。
• 专业化应该是发展的方向，运动、语音、视觉、机械臂，每一个分支都值得深入广泛的探索，分散精力试图全栈攻取是不合适的，单点突破的意义更重大。
• Leader主导团队讨论的方向，队员的积极性是BrainStorm的前提，队长宇哥值得我学习，全队的每位队员的深度投入都值得尊敬。

自强队的队史我未曾考察过，没法脱口而出自强队的创立与发展，但是建队16年是明确的。已不知是哪些大神学长创造了Daniel，但我相信Daniel是由建队以来的每一位老师和队员共同创造的，每一个零件都是一个印记，每一段程序都有一个签名。这两天也吐槽过传承断代的问题，这应该是学生组织的问题吧，频繁的周期更替让经典变得遥不可及，只能不断向学长取经或者重头来过。断代的问题却凸显了自强队的精神内核，即便队员一年一换。终于能够体会耿妈每每谈起自强队的精神时那么激动的心情。

最后一个比赛日，被几个新闻专业的学生找来做采访作业，他们问我对这次比赛印象最深刻的事情是什么，没有思考，我说那应该是团队吧！进大学到现在，去过社区学院学生自管会，到过校团委组织部，也加入了专业相关的项目团队。自管会的事情没有很深的印象，感觉像是被当做社区学院的传感器，只为了收集数据而已。对校团委组织部曾有过依恋，那是个像家的地方，但当我察觉到自己对计算机的专注时，我选择了退出，这件事到现在还让我难受。进入自强队纯属巧合，可是一直走到现在却是我坚守的承诺，愿意为之付出时间、付出精力，我希望这个团队慢慢强大，我试图让越来越多人了解这个团队。