参考资料：http://www.roboticslibrary.org/tutorials/first-steps-windows

使用rlViewDemo对应的快捷方式启动程序，可以看到如下界面：

注意：是用的快捷方式，因为该程序的启动是有填启动参数的："E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\bin\rlViewDemo.exe" "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml"

场景

场景的设计使用xml文件描述，格式是： RL scene graph format

通过rlViewDemo的参数可以知道，程序的启动使用了unimation-puma560_boxes.xml文件，该文件的类容是：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<rlsg xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="rlsg.xsd">

<scene href="unimation-puma560_boxes.wrl">

<model name="unimation-puma560">

<body name="link0"/>

<body name="link1"/>

<body name="link2"/>

<body name="link3"/>

<body name="link4"/>

<body name="link5"/>

<body name="link6"/>

</model>

<model name="boxes">

<body name=""/>

</model>

</scene>

</rlsg>

模型

场景的显示使用的VRML语言进行绘制的，VRML是一个针对网页的模型语言标准，虚拟现实常用到。

上面红色的部分就是VRML编写的模型，内容如下（就是一层一层的opengl绘制和模型视图的变换）：

#VRML V2.0 utf8

Transform {

children [

DEF unimation-puma560 Transform {

children [

Inline {

url "unimation-puma560/unimation-puma560.wrl"

}             ]

}

DEF boxes Inline {

url "boxes.wrl"

}     ]

}

模型中在行前添加#代表注释。我们可以注释 url "boxes.wrl"这句话可以看看效果。这样启动起来的界面就只有机器人了，没有围墙了。

04_例子讲解：rlViewDemo.exe的更多相关文章

  1. C#多线程简单例子讲解

    C#多线程简单例子讲解 标签: 多线程c#threadobjectcallbacktimer 分类: C#(7) 转载网址:http://www.knowsky.com/540518.html .NE ...

  2. 05_例子讲解：rlCollisionDemo.exe

    碰撞检测的例子: "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\bin\rlCollisionDemo.exe" "E:\Program Files ...

  3. 通过生产者消费者模式例子讲解Java基类方法wait、notify、notifyAll

    wait(),notify()和notifyAll()都是Java基类java.lang.Object的方法. 通俗解释wait():在当前线程等待其它线程唤醒.notify(): 唤醒一个线程正在等 ...

  4. 06_例子讲解：rlPlanDemo

    规划器的例子程序: "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\bin\rlPlanDemo.exe" "E:\Program Files (x86 ...

  5. 一个例子讲解wav头文件 stm32声音程序 录音和播放 wav

    下面我们一wav头文件来分析一下: 下面是双声道的,16位,48000采样录的wav文件: 打开属性,能看到的有用信息只有比特率了: 上图的比特率就是 wav头文件里的bitrate: 1536kbp ...

  6. HTML知识点总结以及典型例子讲解

    一.HTML文本格式化标签(这些标签都不换行) eg: <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN&qu ...

  7. 07_例子讲解：rlCoachKin + rlCoachMdl

    RL提供了2个相当简单的基于socket的虚拟化机器人,是socket服务端. rlCoachKin是用于D-H运动链(在rlkin\*xml中定义的). rlCoachMdl相当于任意几何的工具链. ...

  8. java中的接口与继承，接口的例子讲解

    extends 继承类:implements 实现接口. 简单说: 1.extends是继承父类,只要那个类不是声明为final或者那个类定义为abstract的就能继承, 2.JAVA中不支持多重继 ...

  9. 如何用简单例子讲解 Q - learning 的具体过程？

    作者:牛阿链接:https://www.zhihu.com/question/26408259/answer/123230350来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明 ...

随机推荐

  1. VBA Excel 单元格操作

    1. 设置单元格边框: .Range("A3:M" & l + 1).SelectWith Selection.Borders() .LineStyle = xlConti ...

  2. 安卓AlertDialog的使用

    AlertDialog.Builder builder = new AlertDialog.Builder(MainActivity.this); builder.setMessage("数 ...

  3. 从wordcount 开始 mapreduce (C++\hadoop streaming模式)

    序:终于开始接触hadoop了,从wordcount开始 1. 采用hadoop streamming模式 优点:支持C++ pathon shell 等多种语言,学习成本较低,不需要了解hadoop ...

  4. linux云计算集群架构学习笔记:rhel7基本命令操作

     1-3-RHEL7基本命令操作 1.1Linux终端介绍 Shell提示符 Bash Shell基本语法. 1.2基本命令的使用:ls.pwd.cd. 1.3查看系统和BIOS硬件时间. 1.4 L ...

  5. [转]不用安装Oracle Client如何使用PLSQL Developer

    本文转自:http://www.cnblogs.com/sleepywang/archive/2009/10/13/1582654.html 1. 下载oracle的客户端程序包(30M) 只需要在O ...

  6. [转]Oracle SQL性能优化

    本文转自:http://www.cnblogs.com/rootq/archive/2008/11/17/1334727.html (1)      选择最有效率的表名顺序(只在基于规则的优化器中有效 ...

  7. LeetCode 338

    Given a non negative integer number num. For every numbers i in the range 0 ≤ i ≤ num calculate the ...

  8. (转载)Java NIO：NIO原理分析(二)

          NIO中的两个核心对象:缓冲区和通道,在谈到缓冲区时,我们说缓冲区对象本质上是一个数组,但它其实是一个特殊的数组,缓冲区对象内置了一些机制,能够跟踪和记录缓冲区的状态变化情况,如果我们使用 ...

  9. 转：linux的源码查看, c++语法 查看网站

    http://linux.die.net/ http://www.cplusplus.com/

  10. org.json 使用

    org.json 和 json-lib 使用上差不多. //JSONObject public static void main(String[] args) { String jsonObjectS ...