ROS知识（6）----基于Eclipse开发

可以利用Eclipse集成开发环境进行ROS开发，从而提高研发效率。以色列巴尔伊兰大学的Mr. Roi Yehoshua开设了一门ROS课程，课程2（ Lesson 2）讲解了如何利用Eclipse在ROS上进行开发。这里走下总结整理。安装步骤如下：

1. 安装Java8

我们采用Eclipse Neon版本的IDE，所以需要Java8的运行环境，下面为安装Java8的命令，如下所示：

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update
sudo apt-get install oracle-java8-installer
sudo apt-get install oracle-java8-set-default

2. 安装Eclipse Neon

• 确保Java虚拟机JVM已经安装，如果没有安装，在终端执行以下的命令：

$sudo apt-get install default-jre

• 下载Eclipse IDE for C/C++开发平台：

　　　　----下载地址：http://www.eclipse.org/downloads/

　　　　----最新的Eclipse Neon版本为：eclipse-cpp-neon-1a-linux-gtk-x86_64.tar.gz

• 解压Eclipse到你指定的文件夹中。
• 在终端中，将Eclipse移到系统的目录 /opt，执行如下命令：

$sudo mv eclipse /opt

• 创建一个链接，以给所有的用户可以使用，执行如下命令：

$sudo ln -s /opt/eclipse/eclipse /usr/bin/eclipse 

• 为了方便，弄个Eclipse的快捷方式到桌面

$sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

添加如下内容：

[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=bash -i -c "/opt/eclipse/eclipse"
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=eclipse.desktop

–The bash –i - c command will cause your IDE's launcher icon to load your ROS-sourced shell environment before launching eclipse

3. 生成Eclipse项目文件

• 创建工作空间，执行如下代码：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

• 创建一个包first_pkg，执行如下代码：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs rospy roscpp 

• 到catkin的工作空间，利用catkin_make命令，建立一个eclipse的项目，命令如下:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

• 项目的文件声称在目录 ~/catkin_ws/build里。

4. 导入项目

• 启动 Eclipse

• 选择catkin_ws 文件夹作为工作空间文件夹：

 

 

• 选择File --> Import --> General --> Existing Projects into Workspace

• 从文件夹~/catkin_ws/build中导入项目

• 剔除没必要的目录。如果项目比较大，整个项目浏览器会比较的繁杂，为了让项目浏览更简洁，我们做些设置。右击项目build，选择Properties -> Resource，添加一个资源过滤器，如下图所示进行填写。然后选择ok，并应用即可。

5. 添加预编译头文件的路径

• 默认情况下，Eclipse是不会只能识别到ROS的头文件信息的，为了修复它，作如下操作进行设置：

　　　　–到 Project Properties --> C/C++ General --> Preprocessor Include Paths, Macros, etc. --> Providers tab

　　　　–检查CDT GCC Built-in Compiler Settings [Shared]

 

 

 

6. 项目结构

• 项目的源文件在文件夹 "Source directory"中，开发者可以在这个目录下添加源代码。

7. 添加项目文件

• 右击src，然后选择New –> Source File, 创建文件 hello.cpp，如下图所示：

　　小技巧，Eclipse自动补齐代码快捷键：Ctrl+Space

 

　　编写如下代码：

#include "ros/ros.h"
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "hello");
 
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate loop_rate();
 
    int count = ;
    while (ros::ok()) // Keep spinning loop until user presses Ctrl+C
    {
        ROS_INFO_STREAM("hello world" << count);
 
        ros::spinOnce(); // Allow ROS to process incoming messages
        loop_rate.sleep(); // Sleep for the rest of the cycle
        count++;
    }
 
    return ;
}

8. 编译节点

• 在编译前，需要在包的CMakeLists.txt文件中添加新的编译内容（红色部分），如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.)
project(first_pkg)

## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)

## Declare ROS messages and services
# add_message_files(FILES Message1.msg Message2.msg)
# add_service_files(FILES Service1.srv Service2.srv)

## Generate added messages and services
# generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare catkin package
catkin_package()

## Specify additional locations of header files
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

## Declare a cpp executable
add_executable(hello src/hello.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

• 按快捷键 Ctrl-B，编译项目

 

9. 在Eclipse中运行节点

• 创建新的启动配置，点击 Run --> Run configurations... --> C/C++ Application (double click or click on New)。

• 选择相应的二进制执行程序 (use the Browse… button)，如本例程的执行程序为：~/catkin_ws/devel/lib/first_pkg/hello。

• 确保roscore已经在终端中运行。

• 点击Run，结果如下图所示：

当然也可以在终端中运行。

 

10. 在Eclipse中调试

• 为了调试，你需要将编译器设置为调试模式，终端中，到catkin_ws/build目录执行如下代码：

$ cmake ../src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

• 重启Eclipse

• 这样就可以利用Eclipse的调试工具进行调试了，进入调试界面，如下图所示：

 

参考资料：

[1].89-685: Introduction to Robotics

[2].Lesson 2