因为使用TwinCAT的人用途不同，重视点就不同。如果用来代替传统PLC+HMI做项目的，很少会需要用到跟高级语言通讯，但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的，就肯定会用到。不管是否用得上，读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯，并且非常简单（具体介绍可以自己看PPT，本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例）

 

本质上，ADS通讯就是一种TCP/IP通讯，是没有实时性的，不能作为运动控制的通讯方式从上位直接丢数据。

 

在官方范例程序的第三部分，虽然事件驱动的读取看起来比较高大上，但是他的可读和可维护性很差，不推荐（可想而知如果你的数据结构稍有变化，这些数据字节都要重新拼凑）

 

在获取数据的时候还需要通过很多个IF语句来判断是不是要的数据，这还是很不利于修改的

 

在官方范例程序的第七部分，他使用了ReadAny和WirteAny来读写任意类型数据，这个还是比较简单和具备普遍性的，可以根据这个范例自己整理成函数

 

 

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