解魔方的机器人攻略13 – 安装Lejos（上）

由 动力老男孩 发表于 2009/12/27 16:58:23

Firmware（固件）相当于是机器人的操作系统，乐高NXT出厂时已经内置了一套Firmware，并且配备了非常强大的LabVIEW开发平台。基于这种LabVIEW平台，即使是完全不懂编程的小盆友们，也可以成功的做出一些复杂的功能。

LabView软件

对于萝卜头来说，因为解魔方需要用到一些算法和复杂的功能，很难仅用LabView实现。后来据西觅亚的朋友说，LabView也有开发接口，有兴趣的童鞋可以自己研究一下，我买回来直接就升级Firmware了，懒得再刷回去了。

目前乐高的开发平台很多，本文提到的Lejos 是一个基于 Java 的小型操作系统，习惯windows开发的朋友也可以使用一款微软开发的Microsoft Robotics Studio。安装Lejos以后，我们就可以用常见的Java开发工具来编写机器人的控制程序了。以下是安装Lejos0.6 的步骤（现在已经有0.7的版本，安装方式差不多）

第一步：安装 Java 开发工具包 JDK（Java Development Kit）
首先登陆到 Sun 公司的官方网站下载 Java 开发工具包，这里要求你下载并安装 JDK1.5 或更高的版本，因为Lejos NXJ  0.6 需要在 JDK1.5 或更高版本上方可运行。而且在后续的攻略中，还会介绍如何借助 Eclipse3 平台开发 NXT 的 java 程序，运行 Eclipse 也需要 JDK1.5 或更高的版本的支持。
进入 JDK 下载页面，点击 Download；
选择 Windows 操作系统和默认的多国语言（Multi-Language），然后点击 Continue（下一步）；
点击 jdk1.5 下载链接，将安装文件保存至本地；
下载完成后，运行刚刚下载的安装程序，开始安装 JDK；
安装过程中会提示安装 JDK 和 JRE ，我们默认安装全部功能，点击 下一步 继续运行安装程序；
安装成功后会提示安装完成，点击 完成 按钮结束 JDK 的安装。

第二步：设置环境变量
环境变量可以理解为缩写和快捷方式。例如我们把JDK安装在C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_07，运行java代码的时候，每次都要输入这一长串路径。为了避免这种麻烦，我们可以定义一个环境变量 %Java_Home%等于这个路径，这样写命令时，只要写这个缩写就可以了。
首先在“我的电脑”上点击右键，选择属性；
在“系统属性”窗口中选择高级选项卡，点击下面的“环境变量”按钮，弹出环境变量窗口；
在环境变量窗口中点击“新建”按钮添加环境变量；
设置变量名为： JAVA_HOME，变量值为 JDK 的安装目录（默认安装是C:\Program Files\Java\jdk1.5.0_15）；
填写完成后点击 确定 按钮，关闭对话框；
再选中环境变量 Path，然后点击“编辑”按钮，弹出“编辑系统变量”对话框；
在变量值后追加 JDK 的bin子目录 ;%JAVA_HOME%\bin （多个环境变量值要用 ; 号隔开）
编辑完成后点击确定，关闭对话框。
 
我们来验证一下刚刚设置的环境变量是否生效。
打开： 开始=>程序=>附件=>命令提示符 （或者用快捷键Windows+R，输入cmd然后回车)
在命令提示符里输入Javac并回车，如果能看到下图所示的信息，就表示JDK和环境变量都设置成功了。

验证JDK是否安装成功

第三步：安装乐高USB驱动程序
如果你的计算机上已经安装了 LEGO 随机附带的 LEGO MINDSTORMS NXT 软件，那么你可以直接进入下一步。因为 LEGO MINDSTORMS NXT 软件的安装过程中已经包含了下面所要安装的 USB 驱动程序。
登陆乐高官方网站下载最新的驱动程序；
下载完成后将压缩包解压，执行里面的 setup.exe 安装 USB 驱动程序；
驱动安装完成后会提示你重新启动计算机，点击 Restart 重新启动计算机；
 
下面验证驱动安装是否正确，计算机重新启动后用 USB 线将 NXT 与电脑连接，确认连接后启动 NXT。右键单击“我的电脑”选择“属性”。选择“硬件”选项卡，点击“设备管理器”，如果在硬件列表中查看到 Lego Devices => Lego Mindstorms NXT ，这说明 LEGO USB 驱动已经成功的安装在你的计算机上。