快速稀疏角点光流框架（Fast sparse corner optical flow framework）

光流适用在连续的图像系列（视频流）中，描述本身或画面目标的运动状态；在目标跟踪、运动分析、甚至slam中都有广泛应用。

opencv里就有不少光流算法，其中很经典也是当前被调用最多的的Lucas-Kanade算法；参看

calcOpticalFlowPyrLK（...）

2006年，Edward Rosten在各种慢速角点检测中给出了一种快速角点检测方案，取名FAST;后续也有相关改进。

http://www.edwardrosten.com/work/fast.html

http://www6.in.tum.de/Main/ResearchAgast

可以参看opencv

FastFeatureDetector

FAST角点重点强调速度快，角点的质量不如Harris、SIFT、SURF等慢速角点；可是天下那啥，为快不破，于是火了，在各种实时系统中或追求速度的系统中，都有他的身影，甚至随后还发展了不少与之配套的二值特征描述ORB,BRIEF,BRISK等。

2014年，Matthieu Garrigues，Video Extruder A real-time semi dense point tracker，给出了一种基于FAST的光流方法，速度+性能很是惊艳。其中为每个FAST角点制定16维灰度描述，梯度下降搜索，以及块光流估计是其成功的亮点。不过他不关注角点分布。

Video%20Extruder%20A%20real-time%20semi%20dense%20point%20tracker

2017年CVPR，有篇文章JiaWang Bian，GMS: Grid-based Motion Statistics for Fast, Ultra-Robust Feature Correspondence；介绍如果更好的筛选匹配点。其中本质的思想就是局部刚体约束，处在同一局部的特征点要有一致性运动（光流），否则剔除；该方法在一些复杂运动目标，或孤立点对上，有局限性。

https://github.com/JiawangBian/GMS-Feature-Matcher

有了上面种种，在实际应用中，希望角点稀疏的同时，尽可能均匀分布在画面的各个区域（对SLAM特别有好处）；于是设计如下方案：
1. 金字塔结构（有下往上匹配）-> 满足快速运动目标
2. FAST角点，网格滤波，尽量均匀分布 -> 稀疏，但均匀，可设定期望角度数，demo展示默认2048个
3. 16维梯度描述 + 梯度下降搜索 -> 相比Matthieu Garrigues，描述提取可以更简单
4. 局部方向一致性约束 -> 类GMS约束
5. 自动FAST角点补缺 -> 维持稀疏下的稠密度，保证有期望数目的种子点去做后续跟踪

Demo介绍：

运行程序，可以看到界面；
[V] - 快捷键，选择测试视频流

[C] - 快捷键，打开usb摄像头

选择测试数据，即可看到相关效果。

DEMO下载链接
http://pan.baidu.com/s/1bo203fx

如果运行出错，请自行安装VC_RedistInstaller.exe