这个首先并不是我一边做实验一遍记录的,而是我做完成以后才想起来做个分享的,所以中途遇到的很多问题,并没有来得及记录下来,现在写的这些都是后话了

首先呢!我们不需要在ROS下写halcon的程序也是可以主要就是要添加halcon 的库而已,但是我也是找了很长时间,发现其实是有国外的大牛做的类似与cv_bridge的开发包,

所以也是有halcon_bridge 的开发包 asr_halcon_bridge This package is used to convert between image-messages of the ROS environment and HALCON-images.

Source: git https://github.com/asr-ros/asr_halcon_bridge.git

这里这是像cv_bridge一样的功能,就是实现数据格式的转换,这样我们就就可以使用ROS的系统实现opencv  halcon PCL (点云库)

三者之间的库函数的使用,这是十分便利 且有很多功能可以直接交叉使用,是多么爽的一件事啊

那么我们下载这个包编译,可能会遇到一些依赖项的问题,这个我就记不得了,但是有一个重要的就是依赖项一般我们都是可以直接安装的

比如ROS-indigo,就直接使用sudo apt-get install ros-indigo-(你想安装的包名)

那如果是一般的库的话我们就像上一篇文章说的那样就是用sudo apt-get install lib(依赖项的名称)-dev,但是如果你找不到,你可以使用

sudo apt-get install lib(依赖项名称)*,(发现没有这边是有一个*的)系统会提示你所有与这个名称相关的依赖项,然后就可以直接补全你想要安装的依赖项即可

可能需要的依赖项  wxWidgets  Eigen  Boost 等等 反正有好多,就试着用上面的方法试试吧

一个简单的教程如下,如果你对这个Halcon这种方式不熟悉,你可以先用cv_bridge 练手网址:http://wiki.ros.org/cv_bridge

我记得我前面的文章里有写过好像,这里就不在赘述,而且对三维点云的格式转换也是同样适用的,都是有在前面的文章有写过

有兴趣的可以返回过去找一下看一下就可以了

Convert an image:

把ROS中的图片的数据 sensor_msgs::Image 转换为Halcon的图片的格式  HalconCpp::HImage :

HalconImagePtr toHalconCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source)
HalconImagePtr toHalconCopy(const sensor_msgs::Image& source);

The return-value is a HalconImagePtr object, which contains a HalconCpp::HImage-Pointer as a member called image.

那么把Halcon的图像的格式 HalconImage转为ROS的格式的:

sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;
void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const;

对于三维点云的格式的转换:

把ROS的三维点云的数据转化为halcon的数据格式,转换的步骤和二维图像是差不多的,主要的函数如下

HalconPointcloudPtr toHalconCopy(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& source);
HalconPointcloudPtr toHalconCopy(const sensor_msgs::PointCloud2& source);

to convert a sensor_msgs::PointCloud2 to a HalconCpp::HObjectModel3D (the member in the returned HalconPointcloud is called model).

相反把halcon的数据格式转化为ROS的数据格式,然后这样我们就可以使用点云库(PCL)来处理点云

sensor_msgs::PointCloud2Ptr toPointcloudMsg() const;
void toPointcloudMsg(sensor_msgs::PointCloud2& ros_pointcloud) const;

那么这些我们在后期会有机会的话再写一篇关于这样的文章

比如我们读取单目摄像头的数据,然后转化到halcon下进行处理,这是一个很少有人做的事情,当然我们可以使用kinect1.0

或者kinect 2.0获取点云的数据然后转化到halcon的格式下处理,这个都是可以利用这样方法使用的,

之前安装过kinect 2.0 的驱动以及ROS环境下使用kinect2.0的,网上有很多人教你如何安装kinect2.0 的教程所以就不在赘述

比如我们就显示一下,因为这主要的目的就是要使用Ubuntu环境在halcon下处理三维点云的数据

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch,开启kinect2.0的驱动

可视化命令如下

查看节点之间的关系

可视化的结果

emmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm似乎好像有点跑题了,好了因为安装的过程中真的有很多问题,但是我没有及时的记录

这只是为了后期我们在使用传感器的时候,通过ROS作为一个桥梁的工具,其实使用halon我们不在ROS下也是可以直接使用的,只要CMakeLists.txt文件写好就可以、

但是使用ROS下使用halcon的分享还是比较少的,接下来我就使用一个简单的例子来说明一下使用halcon的方法、

假设我们已经对ROS熟悉的条件下啊,其中的创建工作空间啊,理解ROS的节点这些问题都不在赘述了

在src文件下建立一个halcon_read.cpp文件,如图

都是以前的笔记,都发布一下吧,具体代码在我的github上

关注微信公众号,加入群聊

ubuntu Ros环境halcon的一个程序的更多相关文章

  1. Java(1)开发环境配置及第一个程序Hello World

    作者:季沐测试笔记 原文地址:https://www.cnblogs.com/testero/p/15201468.html 博客主页:https://www.cnblogs.com/testero ...

  2. 最简单的???ubuntu 通过crontab定时执行一个程序

    crontab在liunx系统中下载,我默认是认为下载安装了的.. crontab貌似只能在liunx系统中存在,如果是windows系统我不知道 创建一个名为jiaoben的文件夹存储sh文件,进入 ...

  3. SpringBoot环境搭建及第一个程序运行(详细!)

    spring boot简介 spring boot框架抛弃了繁琐的xml配置过程,采用大量的默认配置简化我们的开发过程. 所以采用Spring boot可以非常容易和快速地创建基于Spring 框架的 ...

  4. 使用IDEA写Python之pytest环境搭建及第一个程序编写

    一.准备篇 Python环境:3.8.3 开发工具:IDEA,对你没有看错 二.IDEA下安装开发环境 1. python的下载 https://www.python.org/downloads/ P ...

  5. FFmpeg 开发环境搭建及第一个程序 Hello FFmpeg 编写

    1. FFmpeg 的安装 ./configure make make install 默认会将 FFmpeg 安装至 /usr/local 目录下(可通过 configure 使用 "-p ...

  6. Ubuntu 16.04 ROS环境配置

    最近新入职一家公司,是搞智能无人驾驶的,用的操作系统是Ubuntu和ros,之前没接触过ros系统,既然公司用那就必须的学习啊,话不多说先装它一个ros玩玩... 1. Ubuntu 安装 ROS K ...

  7. Ubuntu图形界面环境下启动应该程序:

    1.先说下Ubuntu14.04系统开机紫框的问题: Grub theme:黑色屏幕出现紫色边框 There's a minor typo on the grub theme which produc ...

  8. scala 入门Eclipse环境搭建及第一个入门经典程序HelloWorld

    scala 入门Eclipse环境搭建及第一个入门经典程序HelloWorld 学习了: http://blog.csdn.net/wangmuming/article/details/3407911 ...

  9. Python(一) 快速配置Python编译环境与第一个py文件程序

    1. Python基本语法在此不熬述. 2. 到管网下载Python 3.6.x 版本,与本机匹配的版本,如本机是 win7 64 python-3.6.5-amd64 3. 下载IDE:Python ...

随机推荐

  1. 2017-9-12-Linux移植&驱动开发

    准备学习Linux很长时间了,很大的一个原因就是兴趣,Linux对科技进步发展.人们生活的改变影响之深很难用简简单单的一些话描述清楚.跟Linux密切相关的东西,开源软件.c语言.底层驱动.网络.服务 ...

  2. Hibernate关联关系之多对多

    多对多映射关系 建立多对多单向关联关系 创建Employee类: public class Employee { private Integer empid; //员工编号 private Strin ...

  3. Spring MVC中Controller返回值void时报错

    Controller如下: 当使用url访问该处理器方法时,报错如下: 26-Jan-2019 21:16:28.105 警告 [http-nio-8080-exec-39] org.springfr ...

  4. 志愿者招募 [NOI2008] [鬼畜网络流]

    Description 申奥成功后,布布经过不懈努力,终于成为奥组委下属公司人力资源部门的主管.布布刚上任就遇到了一个难题:为即将启动的奥运新项目招募一批短期志愿者.经过估算,这个项目需要N 天才能完 ...

  5. [jzoj]1729.blockenemy

    Link https://jzoj.net/senior/#main/show/1729 Description 你在玩电子游戏的时候遇到了麻烦...... 你玩的游戏是在一个虚拟的城市里进行,这个城 ...

  6. redis配置(redis.conf)

    1.如果我们刚刚装好 redis 发现Redis Desktop Manager无法连接到redis,       那是因为redis默认配置只让本机访问,我们 vim redis.conf 注释以下 ...

  7. 3ds max学习笔记-- 动画

    栗子:若要使茶壶从a点运动到b点,是需要动画实现的:动画与传统意义的移动不同,与时间是存在关系的: 时间线,时间滑条: [时间配置]按钮: 弹出面板: 动画时间轴默认时间是从0帧开始100结束:总长度 ...

  8. chardet查看字符串的编码(非常好用)

    chardet不是python自带的包需要手动安装 chardet安装命令(dos下): pip install chardet 或: pip.exe install chardet 案例: > ...

  9. Hadoop2.2.0集群的HA高可靠的最简单配置

    HA集群需要使用nameservice ID区分一个HDFS集群.另外,HA中还要使用一个词,叫做NameNode ID.同一个集群中的不同NameNode,使用不同的NameNode ID区分.为了 ...

  10. CSS Flex布局整理

    Flex布局 display: flex; 将对象作为弹性伸缩盒展示,用于块级元素 display: inline-flex; 将对象作为弹性伸缩盒展示,用于行内元素 注意兼容问题: webkit内核 ...