ubuntu Ros环境halcon的一个程序

这个首先并不是我一边做实验一遍记录的，而是我做完成以后才想起来做个分享的，所以中途遇到的很多问题，并没有来得及记录下来，现在写的这些都是后话了

首先呢！我们不需要在ＲＯＳ下写halcon的程序也是可以主要就是要添加halcon　的库而已，但是我也是找了很长时间，发现其实是有国外的大牛做的类似与cv_bridge的开发包，

所以也是有halcon_bridge 的开发包　asr_halcon_bridge　This package is used to convert between image-messages of the ROS environment and HALCON-images.

Source: git https://github.com/asr-ros/asr_halcon_bridge.git

这里这是像cv_bridge一样的功能，就是实现数据格式的转换，这样我们就就可以使用ROS的系统实现opencv  halcon PCL (点云库)

三者之间的库函数的使用，这是十分便利 且有很多功能可以直接交叉使用，是多么爽的一件事啊

那么我们下载这个包编译，可能会遇到一些依赖项的问题，这个我就记不得了，但是有一个重要的就是依赖项一般我们都是可以直接安装的

比如ROS-indigo，就直接使用sudo apt-get install ros-indigo-(你想安装的包名)

那如果是一般的库的话我们就像上一篇文章说的那样就是用sudo apt-get install lib(依赖项的名称)-dev，但是如果你找不到，你可以使用

sudo apt-get install lib(依赖项名称)*,（发现没有这边是有一个*的）系统会提示你所有与这个名称相关的依赖项，然后就可以直接补全你想要安装的依赖项即可

可能需要的依赖项  wxWidgets  Eigen  Boost 等等 反正有好多，就试着用上面的方法试试吧

一个简单的教程如下，如果你对这个Halcon这种方式不熟悉，你可以先用cv_bridge 练手网址：http://wiki.ros.org/cv_bridge

我记得我前面的文章里有写过好像，这里就不在赘述，而且对三维点云的格式转换也是同样适用的，都是有在前面的文章有写过

有兴趣的可以返回过去找一下看一下就可以了

Convert an image:

把ROS中的图片的数据 sensor_msgs::Image 转换为Halcon的图片的格式  HalconCpp::HImage :

HalconImagePtr toHalconCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source)
HalconImagePtr toHalconCopy(const sensor_msgs::Image& source);

The return-value is a HalconImagePtr object, which contains a HalconCpp::HImage-Pointer as a member called image.

那么把Halcon的图像的格式 HalconImage转为ROS的格式的:

sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;
void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const;

---

对于三维点云的格式的转换:

把ROS的三维点云的数据转化为halcon的数据格式，转换的步骤和二维图像是差不多的，主要的函数如下

HalconPointcloudPtr toHalconCopy(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& source);
HalconPointcloudPtr toHalconCopy(const sensor_msgs::PointCloud2& source);

to convert a sensor_msgs::PointCloud2 to a HalconCpp::HObjectModel3D (the member in the returned HalconPointcloud is called model).

相反把halcon的数据格式转化为ROS的数据格式，然后这样我们就可以使用点云库（PCL）来处理点云

sensor_msgs::PointCloud2Ptr toPointcloudMsg() const;
void toPointcloudMsg(sensor_msgs::PointCloud2& ros_pointcloud) const;

那么这些我们在后期会有机会的话再写一篇关于这样的文章

比如我们读取单目摄像头的数据，然后转化到halcon下进行处理，这是一个很少有人做的事情，当然我们可以使用kinect1.0

或者kinect 2.0获取点云的数据然后转化到halcon的格式下处理，这个都是可以利用这样方法使用的，

之前安装过kinect 2.0 的驱动以及ROS环境下使用kinect2.0的，网上有很多人教你如何安装kinect2.0 的教程所以就不在赘述

比如我们就显示一下，因为这主要的目的就是要使用Ubuntu环境在halcon下处理三维点云的数据

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch，开启kinect2.0的驱动

可视化命令如下

查看节点之间的关系

可视化的结果

emmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm似乎好像有点跑题了，好了因为安装的过程中真的有很多问题，但是我没有及时的记录

这只是为了后期我们在使用传感器的时候，通过ROS作为一个桥梁的工具，其实使用halon我们不在ROS下也是可以直接使用的，只要CMakeLists.txt文件写好就可以、

但是使用ROS下使用halcon的分享还是比较少的，接下来我就使用一个简单的例子来说明一下使用halcon的方法、

假设我们已经对ＲＯＳ熟悉的条件下啊，其中的创建工作空间啊，理解ＲＯＳ的节点这些问题都不在赘述了

在src文件下建立一个halcon_read.cpp文件,如图

都是以前的笔记，都发布一下吧，具体代码在我的github上

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