apm固定翼调试方法

APM飞控传说是大神的神器新手的噩梦,APM是个便宜又好用的飞控~刚开始给我的天行者X5按APM飞控的时候也查询搜索了很多,参数值,修改和混控和混控量的修改翻遍了资料发现咱们论坛教程比较少,所以开帖总结一下本人在用apm玩固定翼一些经验给想玩apm飞控的模友们.如果有哪里说错哪里不足请多提示.
我们先讲讲固定翼的飞行模式吧,大家都知道固定翼模式含自带的手动,自稳,增稳A,增稳B,巡航,自动,返航,特级,套圈,留待等等但是咱们长用的模式其实有手动,增稳,续航,留待,返航.
.手动模式:
   这个就不用说了模友们都知道手动模式就是手动的意思.
.增稳模式:(FBWA和FBWB)
  这里我推荐FBWA模式,为什么推荐这个模式呢?因为这个模式对于新手是最好用的模式也是最简单的模式了,而FBWB在控制机身水平的时候增加了控制高度,如果你将副翼向右猛打方向,飞机会保持它的升降舵水平同时,会以在LIM_ROLL_CD选项（等会说到这个参数表）中的角度设定来向右倾侧,飞机不可能以超过上述设定的角度倾侧,也不可能以超出LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN设定的角度来俯仰飞机.
.巡航模式
简单通俗的说就是飞机的定高定向的一个模式.这个模式比FBWB好用增加了机头锁定方向,飞行速度油门量是根据巡航的速度参数表.
.留待模式
飞机启动Loiter模式开始定点绕圆圈飞行,绕圈的半径根据.返航模式
这个麼就是回家咯.返航的飞行高度是.确保你的遥控没有设置混控
.将RC1_REV和和RC2_REV设置1.ELEVON_MIXING设置0
.暂时将ELEVON_OUTPUT设1,后续有可能调整2,3,4(打水平舵或者副翼舵有一上一下)
.如果副翼不是同一方向偏转将ELEVON_OUTPUT设置2并重复上一步

.确保你的遥控没有设置混控
.设置RC2_REV RC4_REV 为 1 ，KFF_RDDRMIX 为 0.5
.先设置 VTAIL_OUTPUT 为 1 ，因为在最后你可能会把这个值改为 2 3 4 
.换成 MANUAL 模式调整你遥控器二四通道的正反测试下MANUAL模式下的V尾
.设置FBWA飞行模式
.把机机头抬起来观察V尾的情况
.如果V尾两部分反向，把VTAIL_OUTPUT 改成 2   然后再试
.如果V尾两部分相同，但是都是向上摆 把 RC2_REV 改为 -1 
.然后把飞机向右翻滚（不是偏航）两片V尾应该修正不是的话把RC4_REV改-1

混控后发现舵量反馈小可以修改MIXING_GAIN 混控增益数值