1、在github上下载代码png_to_klg

git clone https://github.com/HTLife/png_to_klg

2、将png_to_klg目录下的associate.py文件复制到TUM数据集目录下，在此目录下运行：

./associate.py depth.txt rgb.txt  > associations.txt

3、进入png_to_klg目录下运行：(../../freiburg2/rgbd_dataset_freiburg2_rpy为数据集目录，../../freiburg2/rpy.klg为生成的文件名及位置)

cd png_to_klg

mkdir build

cd build

cmake ..

make
./pngtoklg -w '../../freiburg2/rgbd_dataset_freiburg2_rpy' -o '../../freiburg2/rpy.klg' -t

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