20世纪20年代初，一位名叫尼古拉斯·米诺斯基(Nicolas Minorsky)的俄裔美国工程师通过观察舵手在不同条件下如何驾驶船只，为美国海军设计了自动转向系统。 根据Wikipedia.org，他注意到，在平静的条件下，舵手的动作可以通过简单的误差信号放大来近似，但这个简单的模型不足以描述在像大风这样的稳定扰动时舵手的反应。 这最终导致了添加一个积分项，以纠正连续的稳态误差。 后来，为了进一步提高可控性，加入了导数项。

继续Wikipedia.org的叙述，他的基于PI控制器的自动转向系统的测试首次在新墨西哥号上进行。 经过一些调整后，他能够将角度误差控制在2度以内。 当添加了D项后，误差提高到1 / 6度以内，这比大多数舵手手动所能达到的精度还要高! 明诺斯基发表了他的发现(也是在20世纪20年代早期)，但就像大多数著名的发明一样，当时很少有工程师注意到这一点。 然而，我们今天知道，他的发现开启了控制系统设计的新时代!

PI控制器的由来的更多相关文章

  1. ASP.NET MVC 控制器激活(一)

    ASP.NET MVC 控制器激活(一) 前言 在路由的篇章中讲解了路由的作用,讲着讲着就到了控制器部分了,从本篇开始来讲解MVC中的控制器,控制器是怎么来的?MVC框架对它做了什么?以及前面有的篇幅 ...

  2. PID控制器的数字实现及C语法讲解

    PID控制器的数字实现及C语法讲解 概述 为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1)  PID数字化的推导过程(实质:微积分的近 ...

  3. MVC 控制器

    ASP.NET MVC控制器(一) 前言 在路由的篇章中讲解了路由的作用,讲着讲着就到了控制器部分了,从本篇开始来讲解MVC中的控制器,控制器是怎么来的?MVC框架对它做了什么?以及前面有的篇幅所留的 ...

  4. ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器

    1)         异步控制器的由来 对于IIS,它维护了一个.NET线程池来处理客户端请求,这个线程池称为工作线程池,其中的线程称为工作线程.当IIS接收到一个请求时,需要从工作线程池中唤醒一个工 ...

  5. PID控制器（比例-积分-微分控制器）- I

    形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水 ...

  6. ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息 ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器 ASP.NET MVC 学习笔记-5.Controller与View的数据传递 ASP.NET MVC 学习笔记-4.ASP.NET MVC中Ajax的应用 ASP.NET MVC 学习笔记-3.面向对象设计原则

    ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息   ASP.NET程序中的web.config文件中,在appSettings这个配置节中能够保存一些配置,比如, 1 <appSettin ...

  7. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.6 环路增益的测量/9.7 本章小结

    9.6 环路增益的测量 测量原型反馈系统的环路增益是一个非常好的工程实践.这种实践的目的是验证系统是否被正确地建模.如果是的,那么已经应用了良好控制器设计的系统,其特性将满足相关瞬态过冲(相角裕度), ...

  8. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.5 控制器的设计

    9.5 控制器设计 现在让我们来考虑如何设计控制器系统,来满足有关抑制扰动,瞬态响应以及稳定性的规范或者说设计目标.典型的直流控制器设计可以用以下规范定义: 1.负载电流变化对输出电压调节的影响.当负 ...

  9. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.1 引言

    9.1 引言 在所有的开关变换器中,输出电压\(v(t)\)都是输入电压\(v_{g}(t)\),占空比\(d(t)\),负载电流\(i_{load}(t)\)和电路元件值的函数.在DC-DC变换器应 ...

随机推荐

  1. Python if-else的简单表示

    常见写法 a = 1 b = 1 c = 2 if a == b: print("true") elif a == c: print("false") else ...

  2. Spring框架 - Spring和Spring框架组成

    Spring框架 - Spring和Spring框架组成 Spring是什么?它是怎么诞生的?有哪些主要的组件和核心功能呢? 本文通过这几个问题帮助你构筑Spring和Spring Framework ...

  3. NLog自定义Target之MQTT

    NLog是.Net中最流行的日志记录开源项目(之一),它灵活.免费.开源 官方支持文件.网络(Tcp.Udp).数据库.控制台等输出 社区支持Elastic.Seq等日志平台输出 实时日志需求 在工业 ...

  4. 你真的了解git的分支管理跟其他概念吗？

    现在前端要学的只是太多了,你是不是有时会有这个想法,如果我有两个大脑.一个学Vue,一个学React,然后到最后把两个大脑学的知识再合并在一起,这样就能省时间了. 哈哈,这个好像不能实现.现实点吧!年 ...

  5. 一文精通HashMap灵魂七问，你学还是不学

    如果让你看一篇文章,就可以精通HashMap,成为硬刚才面试官的高手,你学还是不学? 别着急,开始之前不如先尝试回来下面几个问题吧: HashMap的底层结构是什么? 什么时候HashMap中的链表会 ...

  6. VisionPro · C# · 卸载相机

    在项目程序关闭前,需要将之前链接上的相机全部卸载,否则,关闭程序将出现弹窗报错. 解决报错,卸载相机代码如下: using System; using System.Windows.Forms; us ...

  7. 3. Caller 服务调用 - dapr

    前言 上一篇我们讲了使用HttpClient的方式调用,那么如果我们现在需要更换为通过dapr实现服务调用,我们需要做哪些事情呢? Caller.Dapr 入门 如果我们的项目原本使用的是Caller ...

  8. sql server2016 数据库日志 清空语句

    /*1.查询数据库日志文件名称*/--TC_MES_DEV为数据库名--这里的 数据库日志名,可以用以下注释的语句进行查询(_log那个)USE [TC_MES_DEV]GOSELECT file_i ...

  9. Spring框架系列(12) - Spring AOP实现原理详解之JDK代理实现

    上文我们学习了SpringAOP Cglib动态代理的实现,本文主要是SpringAOP JDK动态代理的案例和实现部分.@pdai Spring框架系列(12) - Spring AOP实现原理详解 ...

  10. 基于脑波眼电-语音-APP控制的多功能智能轮椅

    前言:这个项目是在2016-2017完成的,做的很浅显,贴出来与大家分享,希望能有帮助. 摘要 本项目主要是针对脑电信号控制的智能轮椅的设计,脑电控制是智能医疗领域的重要研究方向,旨在帮助行动不便但智 ...