TDOA基础之 delayed tx 实现说明

不论是在TWR 还是TDOA定位算法中，delayed tx 都会用到，这篇博文主要解析delayed tx 实现。

何为delayed tx？ delayed tx 是延时发送，为何要延时？因为这个延时可以控制，设定好延时后，可以把延时信息放到数据包中，接收者收到信息后，除了知道接收时间还能知道发送时间。具体作用参考TWR或者TDOA算法代码。

首先说几个dwm1000中用到的time

1 最重要的是dwm1000 内部时钟

从上面描述中可以得知时钟频率为63.8976GHz，这个Counter 每增加一个step，对应的时间是1/63.8976G=15.56ps ,这个时间再乘以光速，大概距离是0.0047m.

但是根据标黄的地方知道，低9bit 一直是0.

2 delayed counter

与系统时间counter对应，低9bit 也是0.

Delayed Tx 代码分析

final_tx_time = dwt_readsystimestamphi32() +0x100000;
dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);

1 首先使用dwt_readsystimestamphi32() 读取系统时间counter的高32位(最低位是0，另外8bit 也是0，没有去读)，然后再这个基础上加了0x100000

2 使用API 设定delayed tx时间dwt_setdelayedtrxtime(txdelay),同样，这里设置的是高32位，而不是全部40bit。

整个delay时间为0x100000 00 *15.5ps = 4160749568 ps =0.416s

这个计算方法是错的，因为用dwt_readsystimestamphi32() 读取的是高32位，低8bit虽然为0，但是实际时间可能不为0，虽然看不到，但实际存在。

例如连续两次dwt_readsystimestamphi32()，可能返回一样的值，但是低9bit 0是有差异的。所以不能用上述公式计算delay，哪如何算？ 没法算，其实也没有太大用，或者实际上没用！

如何理解？

我们设定了delaytx 时间，高32bit，低8bit是0后，系统counter 增加，等到某一个时间系统counter与 delaytx counter 相等，这个时候低9bit 的0 是真实的0！

理解了上面部分再往下看代码

final_tx_ts = (((uint64)(final_tx_time & 0xFFFFFFFE)) << ) + TX_ANT_DLY;
final_msg_set_ts(&msg_f_send.messageData[FIRST_TX],  final_tx_ts);

这个代码final_tx_time & 0xFFFFFFFE，是因为高32bit 的counter其实最低一位也是0，把它清楚掉。
然后右移8位，完整的时间，产生40bit 时间，后面加上tx 天线延时，就是发送端真实的发送时间。

那tx_ant_dly 低8位可以是非零吗？ 可以！ 因为rx tx timestamp 40bit 都是有效的，没有说低9bit为0.



当接收端接收到信息，解析messageData 就可以知道这个信息准确的发送时间。

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