xenomai安装

一、Linux内核打实时补丁

1、将下载的Linux和xenomai安装包放在/usr/src目录下，并解压文件包，命令如下

tar xjf  Linux-3.8.13.tar.bz2

  tar xjf  xenomai-2.6.3.tar.bz2

2、利用/xenomai-2.6.3/scripts目录下的prepare-kernel.sh脚本进行打补丁，命令如下

cd /usr/src/xenomai-2.6.3/srcipts/prepare-kernel.sh  --arch=x86  --linux=/usr/src/linux-3.8.13

执行后，输出结果如下

patching file arch/x86/Kconfig

patching file arch/x86/include/asm/apic.h

patching file arch/x86/include/asm/apicdef.h

[...]

patching file mm/mmu_context.c

patching file mm/mprotect.c

patching file mm/vmalloc.c

Xenomai  提供了一个与 Linux  无缝结合地实时子系统，所以首先要做的是将Xenomai 作为目标内核的一部分进行编译。Xenomai  提供了一个脚本文件scripts/prepare-kernel.sh  用来进行目标内核的编译。这个脚本文件同样能够应用于Adeos 对于内核的补丁。脚本文件使用方法如下： 
$scripts/preparekernel.sh 
–linux=<linuxsrctree>[adeos=<adeospatch>][arch=<targetarch>] 
--linux 选项指定了目标内核源代码树路径。 
--adeos 选项指定了与目标内核版本很相匹配的Adeos补丁的路径。如果Adeos

已经安装在目标内核中，这个参数选项可以忽略。如果系统侦测到以前安装过Adeos补丁，将不再安装。 
--arch 选项给脚本文件指定了目标板的结构。如果没有说明该选项，编译系统将会侦测并推荐一个合理的默认值。

打完补丁后的效果图

二、配置内核

参考：http://qiuhanstar.blog.163.com/blog/static/3085469520104610215649/

http://news.gmane.org/gmane.linux.real-time.xenomai.users

https://code.google.com/p/jhu-lcsr-ros-pkg/wiki/UbuntuXenomai

1、依次使用如下命令

1、cd /usr/src/linux-3.8.13

2、cp /boot/config-3.8.0-generic  .config

3、make menuconfig

在make menuconfig 中设置一下3个选项

1、
General setup -->

   <*> Kernel .config support

      [*]  Enable access to .config through /proc/config.gz/

2、
Processor type and features -->

    Processor family (Core 2/newer Xeon) -->
3、

Processor type and features -->

    Preemption Model  -->

        (X) Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop)

三、内核编译

依次执行（一下命令最好在超级用户模式下输入）

make dep

make clean

make bzImage

make modules

make modules_install

make install

编译uImage时 出现错误  

解决方法：

http://www.360doc.com/content/14/0925/15/18578054_412271561.shtml

这段时间比较长  2到3个小时左右

四、建立虚拟文件系统

mkinitramfs –o /boot/initrd-3.8.13.img 3.8.13

五、添加组和用户

sudo addgroup xenomai

sudo usermod -a -G xenomai YOURUSERNAME

六、修改启动项

通过修改grub启动项来启动新的内核，修改grub.cfg之前要修改文件的属性以便顺利的写文件

chmod 777 /boot/grub/grub.cfg

打开grub.cfg文件
vim /boot/grub/grub.cfg

修改如下所示内容

menuentry 'Ubuntu, with Linux 2.6.32-21-generic' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os {

        recordfail

        insmod ext2

        set root='(hd0,1)'

        search --no-floppy --fs-uuid --set 97129b6f-598b-4b8c-9c44-e0dec8bb26d6

        linux   /boot/vmlinuz-2.6.32-21-generic root=UUID=97129b6f-598b-4b8c-9c44-e0dec8bb26d6 ro   crashkernel=384M-2G:64M,2G-:128M quiet splash

        initrd  /boot/initrd.img-2.6.32-21-generic

}

menuentry 'Ubuntu, with Linux 3.8.13-xenomai-generic' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os {

        recordfail

        insmod ext2

        set root='(hd0,1)'

        search --no-floppy --fs-uuid --set 97129b6f-598b-4b8c-9c44-e0dec8bb26d6

        linux   /boot/vmlinuz-3.8.13 root=UUID=97129b6f-598b-4b8c-9c44-e0dec8bb26d6 ro   crashkernel=384M-2G:64M,2G-:128M quiet splash

        initrd  /boot/initrd-3.8.13.img

}

这里有2个启动项，第二个启动项是我们需要添加的，更改的部分是linux和initrd部分UUID以及其他部分保持不变。

然后重启，启动时按住shift键进入grub选择新的内核启动。

七、验证启动的新内核

uname –a

会出现如下信息可以看到3.8.13表示是新的内核

Linux wujing 3.8.13 #1 SMP PREEMPT Wed May 8 18:43:42 CST 2016 i686 GNU/Linux

   接下来要关闭之后 重启，就如原来的系统，执行以下命令。由于我最后还是有问题（进入新内核之后无法操作，输入命令没有效果，无法访问目录，shutdown命令也不能实现）
重启进入原来系统之后  查看如下信息（在超级用户模式下进行以下命令）

root@wujing:/usr/src/linux-3.8.13# dmesg | grep I-pipe

[    0.000000] I-pipe 2.8-04: pipeline enabled.

[    3.080321] I-pipe: Domain Xenomai registered.

root@wujing:/usr/src/linux-3.8.13# dmesg | grep I-pipe

[    0.000000] I-pipe 2.8-04: pipeline enabled.

[    3.080321] I-pipe: Domain Xenomai registered.

root@wujing:/usr/src/linux-3.8.13# dmesg | grep Xenomai

[    3.080321] I-pipe: Domain Xenomai registered.

[    3.080367] Xenomai: hal/i386 started.

[    3.080757] Xenomai: scheduling class idle registered.

[    3.080772] Xenomai: scheduling class rt registered.

[    3.081321] Xenomai: real-time nucleus v2.6.0 (Movin' On) loaded.

[    3.081333] Xenomai: debug mode enabled.

[    3.082899] Xenomai: starting native API services.

[    3.082923] Xenomai: starting POSIX services.

[    3.083330] Xenomai: starting RTDM services. 

root@wujing:/usr/src/linux-3.8.13# cat /proc/ipipe/version

 4

root@yangjia-desktop:/usr/src/linux-3.8.13# cat /proc/xenomai/version

 2.6.3

如出现以上信息表明补丁已经打好。

八、配置和编译xenomai 

/*是否增加--enable-x86-sep --enable-x86-tsc需要查看cpu的信息：用命令cat /proc/cpuinfo，如果在flag中出现则添加*/

cd /usr/src/xenomai-2.6.3

./configure  --enable-shared  --enable-smp  --enable-posix-auto-mlockall  --enable-dlopen-skins  --enable-x86-sep  -–enable-x86-tsc

make

sudo make install

我用cat/proc/cpuinfo/在flag中没有看到--enable-x86-sep --enable-x86-tsc
第一次没有加--enable-x86-sep --enable-x86-tsc  
报错为--enable-dlopen-skins   --enable-posix-auto-mlockall  没有
第二次加了--enable-x86-sep --enable-x86-tsc 

仍报错为--enable-dlopen-skins   --enable-posix-auto-mlockall  没有

接下来执行以下命令

cd /usr/xenomai/bin/

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/xenomai/lib/

./cyclictest

./latency

正常情况会出现如下结果，我没有出现

== Sampling period: 100 us

== Test mode: periodic user-mode task

== All results in microseconds

warming up...

RTT|  00:00:01  (periodic user-mode task, 100 us period, priority 99)

RTH|----lat min|----lat avg|----lat max|-overrun|---msw|---lat best|--lat worst

RTD|     -1.449|      2.415|     19.886|       0|     0|     -1.449|     19.886

RTD|     -1.470|      2.412|     19.979|       0|     0|     -1.470|     19.979

RTD|     -1.456|      2.384|     15.410|       0|     0|     -1.470|     19.979

RTD|     -1.668|      2.401|     20.585|       0|     0|     -1.668|     20.585

RTD|     -1.445|      2.364|     18.106|       0|     0|     -1.668|     20.585

RTD|     -1.671|      2.377|     18.016|       0|     0|     -1.671|     20.585

RTD|     -1.475|      2.384|     19.541|       0|     0|     -1.671|     20.585

RTD|     -1.470|      2.356|     17.344|       0|     0|     -1.671|     20.585

RTD|     -1.483|      2.418|     20.039|       0|     0|     -1.671|     20.585

RTD|     -1.469|      2.374|     14.998|       0|     0|     -1.671|     20.585

(Contrôle-C)

---|-----------|-----------|-----------|--------|------|-------------------------

RTS|     -1.671|      2.388|     20.585|       0|     0|    00:00:10/00:00:10