Astar伪代码

while(OPEN!=NULL) {
从OPEN表中取估价值f最小的节点n;
if(n节点==目标节点){
break;
}
for(当前节点n 的每个子节点X) {
算X的估价值;
if(X in OPEN) {
if( X的估价值小于OPEN表的估价值 ){
把n设置为X的父亲;
更新OPEN表中的估价值; //取最小路径的估价值
}
}
if(X inCLOSE) {
if( X的估价值小于CLOSE表的估价值 ){
把n设置为X的父亲;
更新CLOSE表中的估价值;
把X节点放入OPEN //取最小路径的估价值
}
}
if(X not inboth) {
把n设置为X的父亲;
求X的估价值;
并将X插入OPEN表中; //还没有排序
}
}//end for
将n节点插入CLOSE表中;
按照估价值将OPEN表中的节点排序; //实际上是比较OPEN表内节点f的大小，从最小路径的节点向下进行。
}//end while(OPEN!=NULL)