在上一篇文章中。我们通过编写EV3 Port Viewer项目实现了iOS监測EV3的实时端口数据。

程序最核心的部分就是我们的开源码库iOS_WiFi_EV3_Library。

那么,在本文中,我们将具体介绍我们这个库的编写。为了完毕这个库,本人參考了网上许多资料,主要包括EV3的源码,win版本号的代码库以及Monobrick相关以及网上的各种资料,在此就不一一列举了。

因为水平有限,本代码库还存在各种问题,望使用的读者见谅。

大家也能够在这个基础之上自己进行改造完好。

为了具体说明代码库的实现。这里我们从需求分析,设计到实现介绍整个库从无到有的过程。
==需求分析:代码库要实现的功能==
从我们的第一篇文章中。我们已经对iOS和EV3的结合方式做了具体的介绍。

从中,我们能够总结出。我们要编写的代码库须要实现下面功能:

1)拥有一个连接界面来搜索并连接WiFi局域网内的EV3设备。
2)实时接收EV3的端口数据而且能很方便地对数据进行处理。

3)能够发送直接命令(Direct Command)到EV3实现对EV3的实时控制。

(EV3的源码中内置两种命令格式:命令Command和直接命令Direct Comand,使用直接命令则EV3能够直接响应。无需在EV3上进行不论什么的编程,大家能够參考我之前写的Hacking EV3系列文章,那些文章主要讲通过使用开源库btstack来实现用蓝牙来连接EV3。因为要使用btstack须要对iOS设备进行越狱,因此最后选择弃用而使用WiFi。这也是本项目的重要工作之中的一个)

简单一点说就是要实现EV3的wifi连接,发送和接收功能。仅仅要实现了这三个核心功能,那么我们就能够用iOS来控制EV3。
==WiFi连接的方法==
假设是iOS设备之间的无线数据通信,我们能够直接使用iOS的高级框架MultiConnectivity.Framework来实现。可是如今我们要通过iOS来连接一个非iOS设备,我们就仅仅能使用iOS底层的API了。

根本就方式就是使用UDP和TCP来进行数据通信。

这部分功能相应的API为CFNetwork。这是一个比較底层的C代码的框架。

我们能够选择直接使用CFNetwork来编写,但这势必会很复杂和困难。还好。我们还有第二种选择,那就是使用网上的开源库CocoaAsyncSocket。这个开源库使用iOS的GCD在Objective C的层次又一次封装了UDP和TCP传输的功能。使得编写UDP和TCP传输的应用变得很方便。

因此,我们就採用了CocoaAsyncSocket来实现UDP和TCP的传输。

==CocoaAsyncSocket的使用==
大家能够从网上下载这个开源库:https://github.com/robbiehanson/CocoaAsyncSocket
我们仅仅须要使用库中的四个文件:
GCDAsyncSocket.h         // 实现TCP传输
GCDAsyncSocket.m
GCDAsyncUdpSocket.h // 实现UDP传输
GCDAsyncUdpSocket.m
1.UDP的使用
Step 1:创建实例instance
UDP的使用通过GCDAsyncUdpSocket这个类来实现。

因此要使用UDP,我们首先得创建一个GCDAsyncUdpSocket类的实例。

比方这里我们创建一个实例命名为udpSocket:

dispatch_queue_t udpSocketQueue = dispatch_queue_create("com.manmanlai.updSocketQueue", DISPATCH_QUEUE_CONCURRENT);
        
        self.udpSocket = [[GCDAsyncUdpSocket alloc] initWithDelegate:self delegateQueue:udpSocketQueue];

说明一下这个类包括delegate方法(依靠delegate方法来接收处理数据)以及须要定义一个特定的并行Queue来使用。
Step 2:连接UDP到特定端口
这里我们使用这个类中的方法:
1)连接API:bindToPort:error:
2)接收数据API:beginReceiving:
3)关闭API:close
因此,依据这个API我们能够编写一个Method来開始UDP和停止UDP

- (void)startUdpSocket
{
    NSError *error = nil;
    
    if (![self.udpSocket bindToPort:UDP_PORT error:&error])
    {
        NSLog(@"Error starting server (bind): %@", error);
        return;
    }
    if (![self.udpSocket beginReceiving:&error])
    {
        [self.udpSocket close];
        
        NSLog(@"Error starting server (recv): %@", error);
        return;
    }
    
    NSLog(@"Udp Echo server started on port %hu", [self.udpSocket localPort]);
}

- (void)stopUdpSocket
{
    [self.udpSocket close];
}

Step 3:接收UDP数据
通过delegate方法

- (void)udpSocket:(GCDAsyncUdpSocket *)sock didReceiveData:(NSData *)data
      fromAddress:(NSData *)address
withFilterContext:(id)filterContext

接收数据
具体数据怎样处理之后再谈。
Step 4:发送UDP数据
- (void)sendData:(NSData *)data toAddress:(NSData *)remoteAddr withTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag

以上是UDP的使用,接下来介绍TCP的使用
2、TCP的使用
Step 1:创建实例instance

和UDP的创建方式一样。仅仅只是改成GCDAsyncSocket类。
dispatch_queue_t tcpSocketQueue = dispatch_queue_create("com.manmanlai.tcpSocketQueue", DISPATCH_QUEUE_CONCURRENT);
            GCDAsyncSocket *tcpSocket = [[GCDAsyncSocket alloc] initWithDelegate:self delegateQueue:tcpSocketQueue];

Step 2:连接TCP

连接TCP的API例如以下:
-(BOOL)connectToHost:(NSString*)host onPort:(uint16_t)port error:(NSError **)errPtr

在使用中,例如以下所看到的:
NSError *error = nil;
    if (![tcpSocket connectToHost:device.address
                                onPort:5555
                                 error:&error])
    {
        NSLog(@"Error connecting: %@", error);
        
    } else {
        NSLog(@“Connected");
}

Step 3:发送TCP数据
-(void)writeData:(NSData *)data withTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag

Step 4:接收数据
- (void)readDataWithTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag

Step 5:数据处理
通过Delegate方法实现,包括下面几个:
// TCP socket已连接
(void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didConnectToHost:(NSString *)host port:(UInt16)port
// TCP socket已断开
(void)socketDidDisconnect:(GCDAsyncSocket *)sock withError:(NSError *)err
// TCP socket已写入数据
(void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didWriteDataWithTag:(long)tag
// TCP socket已发送数据
- (void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didReadData:(NSData *)data withTag:(long)tag

以上便是UDP和TCP的用法,能够看到是很的简单明了的。
下一篇文章中。我们将介绍怎样使用CocoaAsyncSocket来具体连接我们的EV3机器人,敬请期待!

【本文为原创文章。版权全部,转载请注明出处。谢谢!songrotek@qq.com

【iOS与EV3混合机器人编程系列之四】iOS_WiFi_EV3_Library 剖析之中的一个:WiFi UDP和TCP的更多相关文章

  1. 【iOS与EV3混合机器人编程系列之三】编写EV3 Port Viewer 应用监測EV3port数据

    在前两篇文章中,我们对iOS与EV3混合机器人编程做了一个主要的设想.而且介绍了要完毕项目所需的软硬件准备和知识准备. 那么在今天这一篇文章中,我们将直接真正開始项目实践. ==第一个项目: EV3 ...

  2. 【iOS与EV3混合机器人编程系列之中的一个】iOS要干嘛?EV3能够更酷!

    乐高Mindstorm EV3智能机器人(下面简称EV3)自从在2013年的CES(Consumer Electronics Show美国消费电子展)上展出之后,就吸引了全球广大机器人爱好者的眼球!E ...

  3. 【iOS与EV3混合机器人编程一系列五个】iOS_WiFi_EV3_Library 解剖连接EV3

    在上一篇文章中.我们解说了怎样用开源码库CocoaAsyncSocket来实现iOS上的UDP和TCP数据通信.那么在本文中.我们将介绍在CocoaAsyncSocket的基础怎样使用UDP和TCP连 ...

  4. .NET 4 并行(多核)编程系列之四 Task的休眠

    原文:.NET 4 并行(多核)编程系列之四 Task的休眠 .NET 4 并行(多核)编程系列之四 Task的休眠 前言:之前的几篇文章断断续续的介绍了Task的一些功能:创建,取消.本篇介绍Tas ...

  5. TCP/IP网络编程系列之四(初级)

    TCP/IP网络编程系列之四-基于TCP的服务端/客户端 理解TCP和UDP 根据数据传输方式的不同,基于网络协议的套接字一般分为TCP和UDP套接字.因为TCP套接字是面向连接的,因此又称为基于流的 ...

  6. Python高级网络编程系列之终极篇---自己实现一个Web框架

    通过前面几个小节的学习,现在我们想要把之前学到的知识点给串联起来,实现一个很小型的Web框架.虽然很小,但是用到的知识点都是比较多的.如Socket编程,装饰器传参在实际项目中如何使用.通过这一节的学 ...

  7. python编程系列---多个装饰器装饰一个函数的执行流程

    首先看一个例子 ''' 多个装饰器装饰一个函数 ''' # 定义第一个装饰器 def set_func1(func): def wrapper1(*args,**kwargs): print('装饰内 ...

  8. .NET 4.0 任务和并行编程系列

    8天玩转并行开发 8天玩转并行开发——第一天 Parallel的使用 8天玩转并行开发——第二天 Task的使用 8天玩转并行开发——第三天 plinq的使用 8天玩转并行开发——第四天 同步机制(上 ...

  9. .NET 4 并行(多核)编程系列之一入门介绍

    .NET 4 并行(多核)编程系列之一入门介绍 本系列文章将会对.NET 4中的并行编程技术(也称之为多核编程技术)以及应用作全面的介绍. 本篇文章的议题如下:  1. 并行编程和多线程编程的区别.  ...

随机推荐

  1. js 实现存储Map 结构的数据

    <script type="text/javascript"> function Map() { var struct = function(key, value) { ...

  2. 扩展Jquery方法创建LigerUI Grid

    ///** //*封装jquery get请求ajax //*author:叶明龙 //*time:2012-12-10 //*/ function getAjax(url, para, fn) { ...

  3. 前端性能优化:使用Array.prototype.join代替字符串连接

    来源:GBin1.com 有一种非常简单的客户端优化方式,就是用Array.prototype.join代替原有的基本的字符连接的写法.在这个系列的第一篇中,我在代码中使用了基本字符连接: htmlS ...

  4. MVC入门教程二[第一个小Demo](转载)

    本文目标 1.了解"模型"."视图"."控制器"的创建.调试和使用过程. 本文目录 1.创建模型 2.创建视图 3.创建控制器 4.调试 5 ...

  5. M.U.G.E.N Error怎么办

    当运行乱舞格斗2008的时候出现以下错误. 在任务管理器中找到M.U.G.E.N.exe这个进程,右击设置相关性,然后取消勾选其中一个,点击确定. 不要关闭这个窗口,否则M.U.G.E.N这个进程也将 ...

  6. android项目解刨之时间轴

    近期开发的app中要用到时间轴这东西.须要实现的效果例如以下: 想想这个东西应该能够用listview实现吧. 然后近期就模拟着去写了: 首先写  listview的item的布局: listview ...

  7. JDBC数据库编程:PreparedStatement接口

    使用PreparedStatement进行数据库的更新及查询操作. PreparedStatement PreparedStatement是statement子接口.属于预处理. 使用statemen ...

  8. 强大的代码生成工具 MyGeneration

    MyGeneration是一个功能很强大的代码生成工具.通过编写包含各种类型脚本(C#,VB.Net,JScript,VBScript)的模板,通过数据库的表内容,生成你需要的各种代码.你可以用它来生 ...

  9. 移动端页面弹幕小Demo实例说明

    代码地址如下:http://www.demodashi.com/demo/11595.html 弹幕小Demo实例地址,点击看效果 写在前面:尝试做了一下弹幕的实例,欢迎提出并指正问题 问题说明: D ...

  10. 关于同一线程两次调用EnterCriticalSection的测试

    #include "stdafx.h" #include <iostream> using namespace std; #include <windows.h& ...