1、STM32自带了基本扩展CAN外设，又称bxCAN，bxCAN的特点如下：

2、模式：分为工作模式、测试模式、调试模式

睡眠模式主要用于降低功耗！

在静默模式下的工作原理

由图可知，它只会接受来自于can的数据，不会发送数据，其CANTX始终为1.可以监控总线上的数据

环回模式的工作原理：

它只能发送到CAN总线上，不能接收，但是他在自己内部有一个环路，可以发回给自己，即可以自发自收。

环回静默模式的工作原理：

它不与CAN总线进行通信，只是发给自己，如上图所示

3、bxCAN框图

F103只有一个主can，F4有两个can：一个主can一个从can；

4、标识符筛选器

5、发送流程

两个can通信的话其波特率必须一致

6、寄存器简介

7、初始化流程

8、总结

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