这篇文章写得不错 http://barrgroup.com/embedded-systems/How-To/RMA-Rate-Monotonic-Algorithm

另外rtems的官方文档也有类似说明 https://docs.rtems.org/doc-current/share/rtems/html/c_user/Rate-Monotonic-Manager-First-Deadline-Rule.html

总结以下几点：

  • RMS 是一个优化的静态优先级硬实时调度算法，如果能被其他静态优先级调度算法调度，那么一定可以用RMS调度
  • 所有有硬实时需求的任务都是周期性的，周期越小的优先级应设置为越高
  • 每个任务的CPU占用率F＝执行时间/周期，RMS能调度开的要求是 sum(F) <= n * (2**(1/n) - 1)，其中n为硬实时任务数

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