Moravec在1981年提出了Moravec角点检測算子，并将它应用于立体匹配。它是一种基于灰度方差的角点检測方法。该算子计算图像中某个像素点沿着水平、垂直、对角线、反对角线四个方向的灰度方差，当中的最小值选为该像素点的角点响应值CRF(Corner Response Function)。再通过局部非极大值抑制来检測是否为角点。详细实现过程例如以下：

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