一基础知识

1、任务调度（调度器）

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务

FreeRTOS三种任务调度方式：

1、抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。（FreeRTOS中数字越大优先级越高）

2、时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时， 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

3、协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度

2、任务状态

FreeTROS共有四种状态1、运行态 2、就绪态 3、阻塞态 4、挂起态



这四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表

1、就绪列表：pxReadyTasksLists[x]API函数

2、阻塞列表：pxDelayedTaskList[x]API函数

3、挂起列表：xSuspendedTaskList[x]挂起列表

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行

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