11.2-uC/OS-III添加任务到就绪队列

1.uC/OS-III提供很多服务可以把任务添加到就绪列表中。 最明显的服务是OSTaskCreate()， 它通常创建准备运行的任务并将任务放入就绪列表中。如图6-6所示，就绪列表中该优先级中已经有两个任务了。OSTaskCreate()就会将这个任务插入到列表的未部。

（ 1）.在调用OSTaskCreate()之前， 已经有两个任务在就绪列表中的该优先级中了。
（ 2）.一个新的TCB传递给OSTaskCreate()， 然后uC/OS-III初始化这个TCB。
（ 3） .OSTaskCreate()调用OS_RdyListInsertTail()，OS_RdyListInsertTail()的作用是将新添加进来的TCB链接到就绪队列中对应优先级记录（ 需设置四个指针， 就绪列表中两个， 任务重两个，并将记录中的.Entries的值加一）。
2.OSTaskCreate()还会调用OS_PrioInsert()设置位映像表中的相应位。然而，处理OS_PrioInsert()是非常快的，它不会影响到应用的性能。
3.当一个任务创建了一个具有相同优先级的任务，这个新任务会被添加到该优先级队列的尾部 （ 因为具有相同优先级情况下， 没有理由让新任务先运行）。然而，当一个任务创建了一个具有不同优先级的任务时，这个新的任务就会放到对应优先级列表中的首部。
4.总结
（1）.uC/OS-III支持任意数量的优先级。 然而， 绝大多数系统的需求量不会超过64种。
（2）.就绪队列包含两个数据结构：位映像表保存了哪个优先级中有任务待运行，优先级列表中包含了这该优先级下等待运行的任务。
（3）.处理器支持清零指令CLZ会加快位映像表的扫描速度。{注意：正在运行的任务也被放在就绪列表中。 }