ROS 教程之 network：多台计算机之间网络通信(2)

在上一篇文章中我们已经搭建好了两台计算机间通信的条件，但是每次都需要在新的终端里输入一长串export ROS_MASTER_URI之类的。实际弄起来的时候也不方便，因此在本文中，我们更进一步，简化两台计算机通信的操作。并通过两个例子，让你感受感受ROS这种分布式架构和网络通信的强大，使得你的两台计算机就像一台计算机一样处理程序。通过网络通信，所有的节点你可以运行在任意一台电脑上。

一、修改.bashrc文件

修改这个文件的目的是为了配置ROS的环境变量，ROS必须知道有哪些机器在运行，因此的知道每一台机器的名字，这可以通过设置ROS_HOSTNAME环境变量为每一台机器本身的主机名来完成。另外，必须给ROS提供master节点的URI，在上一章中我们也看到了，各个节点都是通过这个URI指向master，也就是指向运行roscore的那个节点。

在两台电脑上都使用下面的命令来编辑.bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

在台式机这边在bashrc文件的最后添加：

export ROS_HOSTNAME=desktop_hostname
export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311

在笔记本那边，最后添加：

export ROS_HOSTNAME=laptop_hostname
export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311

注意：我们这里的添加方式里面ROS_MASTER_URI都是指向的笔记本的主机名，说明是在笔记本上运行roscore.



二、开始测试网络通信了 -- enjoy time!

下面我们来一个简单的遥控程序，笔记本上发出控制指令遥控台式机上的一个小渔龟：

1.首先在我们的笔记本上，也就是移动机器人那一端开启roscore

2.然后在台式机上启动小渔龟的仿真节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.然后在笔记本上新开一个终端，遥控小渔龟：

rosrun turtlesim draw_square

这时候你就可以看到台式机上的小渔龟正在走正方形了。

当然我们也可以试试《Ros by Example 1》的move_base例程，在台式机上用rviz进行观察：

在笔记本上：

运行 roscore

然后新开一个终端输入：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

在笔记本上再新开一个终端输入：

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch

在台式机上运行Rviz:

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

然后在笔记本一端进行move_base控制：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

你将看到台式机上的RVIZ正在监控：

      总结：至此，ROS的networking系列完成了，通过network，使得两台计算机运行着不同的ROS节点，两个计算机相当于一个计算机了。通常在使用过程中，把RViz这种特耗CPU的东西放到了台式机上，减轻了机载计算机的负担。LZ在自己的实验室项目中是在台式机上运行rviz,指定移动机器人的移动目标点，机载笔记本上运行着定位和路径规划的主要算法。

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--白巧克力

reference:

1.ROS NETWORKING ： a good tutorial