SAE自动驾驶分级介绍

SAE International 国际自动机工程师学会（原译：美国汽车工程师学会）英文全程为：Society of Automotive Engineers International，是一个全球性的非常活跃且专业的标准研究组织。对于各类工程领域均有涉及，且汽车领域（Automotive)为其主要聚焦领域。

SAE驾驶自动化分级自2014年发布以来，是业内最多引用的用以描述自动（辅助）驾驶等级的信息源。该标准经过数次修订，目前最新版本为2021年Revise版，将驾驶自动化（DrivingAutomation)分为六个等级：从Level 0 到Level 5。分别如下：

SAE驾驶自动化分级 ：Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems

下来基于最新版本的J3016－202104，来简述一下SAE分级中的相关术语和知识要点。

关于202104版本的Release Notes，可以参考SAE Levels of Driving Automation Refined forClarity and International Audience

1，Level 0: No Driving Automation：系统会提供告警，或者是短暂的（momentary）控制。驾驶员是车辆持续性行为的唯一决策者，需要控制方向盘，油门，刹车等一切控制装置。典型功能：LDW(lane departure warning ，车道偏离预警），AEB(Automatic emergency braking，自动紧急刹车)，（注）,BSD（Blind Spot Warning，盲点预警）等；

2，Level1: Driver Assistance 系统会提供横向（转向）或者纵向（制动和加速）的车辆控制。可以辅助驾驶员进行横向或者（注意这个OR）纵向的驾驶辅助控制。如LKA（Lane KeepingAssistance，车道保持辅助)，ACC（Adaptive Cruise control，自适应巡航控制）等；

3，level2: Partial Driving Automation 与上一级的区别在于，L2系统可以同时进行横向和纵向车辆控制（KLA AND ACC），主动保持和前车距离的同时，纠正车辆在车道内的横向位置，保持在车道中间行驶。和L1的区别在于：系统是否同时控制横向和纵向。现在常见的我们已知的LCC（Lane-Center-Control)，AP等均属于这个等于的自动驾驶。

注意：在2021－04的J3016－levels of DrivingAutomation文件中，非常明确的将L1/L2系统命名

为：驾驶员支持系统（Driver Support System)，以区别与L3-L5的自动驾驶系统（Automated

Driving System)，来明确不同层级系统的驾驶活动中，人类驾驶员的责任。

4，Level3:Conditional Driving Automation 迈入L3的门槛，如上文所述，意味着在一定条件下，系统驾驶权与责任全部交给自动驾驶系统，不符合条件时，系统报出接管请求，并预留一定时间（欧盟法律为8秒），由驾驶员接管车辆。

也就意味着，和L2相比，L3对于普通消费者和其他交通参与者而言，最大的价值在于定责。L2本质上还是一个人类驾驶负全部责任的系统，而在L3系统中，一旦L3生效，发生事故的责任是车企或者L3系统提供方。

5，Level4：High Driving Automation 不需要驾驶员监控路况与系统情况，能在一定ODD之内（一般情况下为地理围栏/天气/光照等条件限制）自主行驶的系统。与L3相比，最大的区别是：当系统出现不能满足自动驾驶条件的工况时（在ODD之外时），可以自动给出DDT Fallback，从而达到MRC（Minimal Risk Condition，在极少数灾难性（比如主备电源均失效等）情况下，执行FMS（Failure Mitigation Strategy）

DDT fallback：指的是系统在执行Dynamic Driving Task过程中，如果系统故障或者超出ODD，需要有一个备用策略，以确保ego可以达到MRC状态

6，Level 5:(e):完全自动化。在任何条件下， 任何地方，都能实现全自动驾驶，完全不需要人类驾

驶员。

整体可以用标准中的下图，清晰的界定每个等级自动驾驶的关键区别：

所以其实从SAE分级也可以比较明确的看出来：目前国内外各个量产的智能驾驶系统，都对应了SAE分级中的L2级别，强调人类司机驾驶员必须实时在环，随时接管车辆，系统只是辅助；

对于整个行业而言，L4不可能一蹴而就，目前处于L2向L3演进的时间段。目前国内已经有相关法规征求稿，对L3辅助驾驶进行立法。国内已经车企L3正在路上，当然开始的ODD一定非常狭窄（高速+有HDMAP+跟车工况+特定速度区域），不过这毕竟是大家向着更高等级自动驾驶迈入的

一小步，相信不久的将来，就会有“遥遥领先”的L3级自动驾驶车辆上路，敬请期待。（手动Doge）

附上：自动驾驶最强最全学习资料：https://www.cnblogs.com/autodriver/articles/18071484