HR_ROS 节点信息

https://stackoverflow.com/questions/24638063/install-node-serialport-module-on-arm-linux

https://blog.csdn.net/minchina91/article/details/40260263

git clone https://github.com/creationix/nvm.git ~/.nvm && cd ~/.nvm && git checkout `git describe --abbrev=0 --tags`

节点：node_find_serial   串口查找节点

话题：find_serial_msg

发布的消息：

msg_FindSerFlg      串口查找状态

msg_SerialNum 查找结果的串口号存储数组

订阅的消息： 无

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节点：node_sensor_data 传感器信号汇总板节点

话题：find_serial_msg

发布的消息：

msg_UltData 8路超声波数据存储数组（经过排序法取中值之后的数据）

待定 来自信号汇总板子的消息

订阅的话题：find_serial_msg （判断串口查询状态并提取串口号）

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节点：node_power_board 电源板节点

话题： powerh_board_msg 高速电源板

powerl_board_msg 低速电源板

发布的消息：

msg_MotorCur 电源板的各种电流 [高速电源板]

msg_BatteryFlg 电池充电状态 01正在充电 02未充电 [低速电源板]

msg_BatteryVol 电池的电压 [低速电源板]

msg_BatteryCapy 电池的电量 [低速电源板]

msg_RemoteCMD 遥控器数据 [低速电源板]

订阅的消息：find_serial_msg

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节点：node_audio_play 声音播放节点

话题：无

发布的消息：无

订阅的消息：

find_serial_msg 查找没问题时提示开机

powerl_board_msg 关机指令、SOS、充电状态提示