开源自动驾驶仿真平台 AirSim (2)

AirSim 的官方 Github: https://github.com/Microsoft/AirSim

对于 Unreal Engine 来说，AirSim 其实是作为一个插件存在，说白了就是把无人车，无人机以插件的形式加入 Unreal 的场景中。

下面是如何编译 AirSim。

1 下载 Visual Studio 2015 Update 3

建议大家下载 Visual Studio Professional 2015 with Update 3，我之前使用的 Visual Studio Community 2015 with Update 3 遇到一些问题。不过具体是不是 Community 版本造成的，我后来也不是特别清楚。

只有 Community 是免费版的。

鉴于碰见朋友找不到下载链接，给一个 Visual Studio 2015 with Update 3 的传送门。

http://blog.csdn.net/luckypeng/article/details/54342659

*官方强调了只有 VS 2015 update 3 他们测试过，其他版本即使是 2017 版也可能带来各种问题。

2 通过 VS 2015 内置 Git 克隆 AirSim 到本地 [1]

在 VS 中选择 Team，然后选择 Mange Connections

然后，在右侧的 Team Explorer 中展开 Local Git Repositories。选择 Clone，第一行输入 URL 为 AirSim 的官方 Github https://github.com/Microsoft/AirSim，第二行选择本地的存储地址。然后，点击 Clone。

3 配置 eigen [1]

简单说一下，eigen是开源的 C++ 库，用于线性代数，矩阵，矢量运算，数值分析及其相关算法 [2]。

在官网下载 eigen，http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

将其解压在一个新文件夹中，并将此文件夹的一级目录命名为 eigen。

打开设置系统环境变量：开始 -> 右键“计算机”-> 选择“属性” -> 在左侧，选择“高级系统设置”-> 高级中找到“系统变量”

在系统变量中新建一个，输入变量名字 EIGEN_ROOT，然后将变量值设置为自己刚刚建立的 eigen 目录。

确定后入下图，

但是，在这里一定要把所有的确定键都按了，然后重启电脑，这里的配置才能生效。

*在Github上有人说可以将这个 eigen 库直接拷贝到 AirSim/AirLib 目录下，这样虽然保证我在下面一步能够编译成功，最终还是在和 Unreal 一起编译的时候出现了问题。很多人最后是通过从 Win7 换到 Win10 解决的。但是，我发现只要使用环境变量的配置方式能够保证最后的成功的。

*所以，不要去拷贝这个库！

*在这一步，如果使用的是学校或者公司的电脑，一定要配置到系统变量中。我使用公司的电脑，用户管理这里做的比较复杂，配置到用户变量中完全没有起作用。这才导致我会尝试去拷贝这个库，但这是一个完全错误的做法。如果你的电脑环境也很复杂，请直接修改在系统变量。

4 修改一个运用 eigen 部分代码的 bug

我不太清楚这个 bug 出现了很久为什么一直没有更正。这个 bug 是 [1] 中的大牛发现的。它是一个在注释部分使用了非 UTF-8 编码的双引号导致的。

我们需要进入到 AirSim 目录中，找到 \AirSim\AirSim_3\AirLib\deps\eigen3\Eigen\src\Core\arch\CUDA\half.h

打开 half.h 找到第 16 行的一个 "AS IS"，将它的引号替换一下。

5 更新 Powershell [3]

由于 Win7 自带的 Powershell 只有2.0，我们需要用到高版本的 Powershell。

首先，查看自带 Powershell的版本。开始->附件->Windows Powershell，打开 Powershell。输入get-host查看版本 [4]。

在网站下载 Powershell 5.0版本。因为微软没有提供独立的 Powershell 更新包，它被放在了Windows Management Framework”的组件中。

请在下面的链接中下载 https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=50395

.msu 文件即微软的 microsoft software update 的缩写。

如果担心出新问题，请提前在控制面板中卸载旧版本的 Windows Management Framework。

6 Build AirSim

终于到要 Build 的时候了。如果上面配置都正确的话，从开始中打开 Developer Command Prompt for VS 2015。Windows 的命令行操作和 Linux 大致一样，进入目录使用的依然是 cd 命令。不过，如果从 c 盘进入 d 盘，不需要要输入 cd 直接在命令行输入 "d:"。列出目录不再是 "ls"，而换成了 "dir"。然后，进入到 AirSim的目录中，执行 build.cmd。

写在后面

如果顺利的话就可以编译成功了，但是大家往往在这里会遇到各种各样的问题。建议，首先看一下是不是都按照上面的做了。然后，如果还有问题可以在 AirSim 官方的 Github 中的 Issues 查看一下。

AirSim的 Issues: https://github.com/Microsoft/AirSim/issues

AirSim 的官方 Github: https://github.com/Microsoft/AirSim

我之前遇到的一个问题，下午 6 点左右发上去，晚上 9 点就有人回复给我了。让我深深感受到了开源的力量。

参考文献

[1] http://blog.csdn.net/u011860814/article/details/60469441

[2] https://baike.baidu.com/item/Eigen/18001249?fr=aladdin

[3] http://www.boxfun.net/2017/02/10/upgrade-powershell-to-new-version/

[4] http://www.boxfun.net/2017/02/10/review-powershell-version/