NUC970 Linux CAN 驱动问题及解决办法之二

开发平台介绍：

　　NUC970 + 内置CAN控制器（双通道CAN1\CAN2） + 官方Linux_Kernel（少量修改）

名词：

　　终端，使用NUC970的硬件

异常表现：

　　1、当CAN收发器（VP251）断电时，此时再恢复CAN外部通讯，终端表现为能收到全部的CAN数据，发送函数返回成功，但CAN总线上没有任何发送的数据显示。

　　2、同样条件使用旧的CAN内核驱动时，竟然可以恢复通讯。

分析问题：

　　1、查询CAN资料显示，当CAN收发器（VP251）断电时，CAN总线会进入BUSOFF的状态，在此状态下，接收成功发送失败是正常的表现。

　　2、旧驱动之所以能恢复通讯，是因为旧驱动有BUG，BUSOFF后，收发都异常，应用程序重启了CAN总线，所以才能恢复正常。

解决办法：

　　1、对于断电这种情况，应用程序可以监测到，可以增加补丁程序，当断电恢复时，强制重启CAN总线；

　　2、尝试使用CAN总线状态指示，经过测试发现驱动中的状态指示不正常，无法正确显示BUSOFF\WARNING等状态，因此暂时无法判断。

　　3、CAN总线寄存器中有一个自动重启的设置项，目前设置是禁止，如果设置为使能，CAN驱动会在BUSOFF后自动恢复正常。

　　以上3个办法，目前使用1对应，2、3都需要修改和评审驱动程序后再做打算。