Firefly安装ROS及ssh远程登录配置

一、在Linux firefly 3.10.0 上安装ROS-indigo

快捷键 CTRL +　ALT + T 打开终端并安装ROS-indigo

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

二、ssh远程登录配置

传统的远程登录（telnet，rlogin）是不安全的，他们在网络上用明文传输口令和数据，SSH则是安全的，openssh提供两种级别的验证方式。

（1）基于口令的安全验证：知道服务器的帐号密码即可远程登录，口令和数据在传输过程中都会被加密。

（2）基于密钥的安全验证：此时需要在创建一对密钥，把公有密钥放到远程服务器上自己的宿主目录中，而私有密钥则由自己保存。

ctrl+alt+T 打开终端,如下步骤安装

2.1 更新源列表

sudo apt-get update

2.2 安装ssh

sudo apt-get install openssh-server

2.3查看ssh服务是否启动

sudo ps -e |grep ssh

如果有sshd,说明ssh服务已经启动，如果没有启动，输入以下命令ssh服务就会启动。

sudo service ssh start

2.4 修改配置文件

sudo vim /etc/ssh/sshd_config

把配置文件中的"PermitRootLogin without-password"加一个"#"号,把它注释掉-->再增加一句"PermitRootLogin yes"-->保存，修改成功。

2.5 查看firefly ip地址

sudo ifconfig

2.6 远程登录

ssh服务启动后，即可登陆，登陆命令格式为：ssh 帐号@IP地址

例如：ssh firefly@192.1268.4.105

根据提示输入密码（firefly）即可远程登录

2.7退出远程登录命令：

exit

2.8 从服务器上下载文件（未登录ssh服务器状态）
scp username@servername:/path/filename
/var/www/local_dir（本地目录）

例如：

scp
firefly@192.168.4.105:/home/firefly/catkin_ws/test/Readme.txt /home/kc/sshtest

把firefly@192.168.4.105上的/home/firefly/catkin_ws/test目录下的Readme.txt文件下载到本地目录/home/kc/sshtest

2.9 上传本地文件到服务器（未登录ssh服务器状态）

scp /path/filename username@servername:/path

例如：scp
/home/kc/sshtest/sshtest1.txt firefly@192.168.4.105:/home/firefly/catkin_ws/test

把本机/home/kc/sshtest目录下的sshtest1.txt文件上传到firefly@192.168.4.105这台服务器上的/home/firefly/catkin_ws/test目录中

2.10从服务器下载整个目录（未登录ssh服务器状态）
scp -r username@servername:/var/www/remote_dir/（远程目录） /var/www/local_dir（本地目录）

例如：scp -r firefly@192.168.4.105:/home/firefly/catkin_ws/test
/home/kc/sshtest

把firefly@192.168.4.105上的/home/firefly/catkin_ws/test目录下的所有文件下载到本地目录/home/kc/sshtest

2.11上传目录到服务器（未登录ssh服务器状态）

scp -r local_dir
username@servername:remote_dir

例如：scp
-r /home/kc/sshtest firefly@192.168.4.105:/home/firefly/catkin_ws/test

把本机/home/kc/sshtest目录下的所有文件上传到firefly@192.168.4.105这台服务器上的/home/firefly/catkin_ws/test目录中