DWM1000 多个基站定位讨论 --[蓝点无限]

该篇是之前《DWM1000 多个标签定位讨论 --[蓝点无限]》的续篇

多基站定位也是定位必然，因为有些稍微大一点的场合，或者多个区域(厂区不同房间)定位，往往4个基站会严重不足。

DWM1000 官方定位只支持4个基站，其中三个用于解算3边定位，另外一个用来做辅助。具体代码可以参考DWM1000 官方上位机源码，源码相关博客链接

DWM1000 官方定位软件基站的坐标是通过电脑输入的，TAG回传的只有距离信息，而且坐标最多只能设定4个，如果多基站，需要大改上位机源码。

多基站定位的两种思路：

1. 每个基站分别保持自己的坐标信息(或者有TAG 保存全部基站的坐标信息)，TAG 与每个基站进行测距，当轮训完所有基站后，根据计算的距离以及对应的坐标，在TAG端通过三边定位算法解算TAG坐标。

　　可以直接移植DWM1000 上位机解算源码，可能TAG获得多个基站的距离以及坐标信息，只需要将距离最短的4个基站信息送给解算函数即可，其他远距离基站被抛弃，例如下图中基站0 和基站1 相关信息被抛弃。

　　选用距离最短的4个基站是因为距离越短，由于晶振引入的误差越小。TAG将计算的结果发送的PC端软件，上位机直接显示TAG信息。 除此之外，需要上位机可以下发配置命令，配置各个基站的坐标信息。

2 相对于第一点来说，TAG不计算坐标信息(免除移植三边定位部分代码)，直接将各个基站的坐标信息以及对应的距离发送到PC，修改DWM1000 官方软件实现定位，依然可以利用上面的抛弃方法，当然PC端有更高的处理能力，可以考虑所有基站都参与解算。

不论1 2，都需要破除官方4个基站的限制，需要对官方定位软件有一番比较大的修改。 思路1中需要在TAG中解算坐标，如果使用的MCU 运算能力较低，可能会有问题，但是好处是，TAG上挂液晶，直接可以在TAG上就看出自己的坐标了。

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