OpenNI depth深度数据的数据格式

图像如何打开

如何查看它的数据格式并一个个读取

试一下ENVI等

可见，灰度图的Data只有一个值[0]，而彩色图的Data却有三个值[142,119,113]。

这是用ENVI的Cursor Value工具查看的

深色表示离的近，白色表示离的远。那么颜色值与深度值的换算公式为？获取每个像素点的颜色值然后换算成深度值吗？颜色是RGB，然后深度值是一个数。

链接1：网上有不少使用Qt做界面，OpenNI为库来开发kinect。或许大家的第一个问题就是询问该怎样使用Kinect来获取颜色信息图和深度信息图呢？这一节就是简单来回答这个问题的。 使用OpenNI读取颜色图和深度图的步骤如下（这个是程序的核心部分）： 　　1. 定义一个Context对象，并 调用该对象的Init()方法来进行初始化。 　　2. 定义一个XnMapOutputMode格式对象，设置好分图像分辨率和帧率。 　　3. 定义颜色图和深度图的节点对象，并用其Create()方法来创建，参数为Context对象. 　　4. 设置颜色和深度图的输出模式，调用的方法是SetMapOutputMode();参数为步骤2中定义和设置好了的XnMapOutputMode对象。 　　6. 如果深度图和颜色图在一张图上显示，则必须对深度图像进行校正，校正的方法是调用深度图的如下方法：.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(); 　　7. 调用context对象的StartGeneratingAll()来开启设备读取数据开关。 　　8. 调用context对象的更新数据方法，比如WaitAndupdateAll()方法。 　　9. 定义颜色图和色彩图的ImageMetaData对象，并利用对应的节点对象的方法GetMetaData()，将获取到的数据保存到对应的ImageMetaData对象中。 　　10. 如果需要将深度图转换成灰度图来显示，则需要自己将深度值转换成0~255的单通道或者多通道数据，然后直接用来显示。（之间的兑换比例是？？）    jpg数据流   depth数据流保存为jpg数据然后转为点云    也可以减去中间jpg这一步              -->点云数据处理

深度图转灰度图的转换比率：无穷远∞对应白色255，越小表示跃越近，但0也有可能是代表无值。假设3米等于255，那么1等于？0.01176470..米。也就是1.17647厘米。

一张深度图总共是：640x480=307200个像素点。也就是近30万像素。

保存数据：

另外，怎么深度图上有一个黑边？那么需要跟彩色图对齐吗？怎么对齐

Kinect+OpenNI学习笔记之14(关于Kinect的深度信息)：kinect的深度值精度，深度值的具体代表的距离是指哪个距离以及kinect深度和颜色扫描范围等。

首先来看下Kinect性能的基本参数，如下图所示： Kinect在使用时，微软官方推荐的距离为1220mm（4’）~3810mm(12.5’)，网友heresy在他的博文Kinect + OpenNI 的深度值中 统计过，kinect在距离为1.0m时其精度大概是3mm,而当距离是3.0m时,其精度大概是3cm，因此当kinect在官方推荐的距离范围内使用 是，如果是1.2m时，其精度应该在3mm附近，如果是3.6m时其精度就大于3cm了，因此距离越远，其深度值精度越低。另外，通过OpenNI获取到的深度信息（即z坐标）的单位是mm，这一点在程序编程中要注意，且一般的深度值用12bit(其实是可以用13bit表示的)表示，即最大值为 4095，也就是代表4.095m，所以平时我们采集到的深度数据如果需要扩展到灰度图，可以乘以一个因子255/4095(为了加快该结果，一般设置为 256/4096，即转换后的灰度值每变化1，代表kinect采集到的深度值变化了16mm，如果当人的距离为1米左右时，本来精度是3mm，现在经过 归一化后精度确更加下降了，这时候拿这个距离值来做算法不懂会不会有影响，当然了，拿来做灰度图像的显示肯定是OK的)，最后如果其深度值为0表示该位置 处侦测不到像素点的深度。 Kinect的侦测范围入下图所示：

可以看出，kinect的水平侦测范围为57度（即以sensor为中心，左右各28.5度）。垂直范围为43度（同理，以sensor为中心，上下各21.5度）。

http://www.cvvision.cn/author/admin/page/30/