ROS的通信机制

通信机制

节点--执行单元

• 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；
• 不同节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机上。
• 节点在系统中的名称是必须是唯一的。

节点管理器(ROS Master)--控制中心

• 为节点提供命名和注册服务；
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点互相查找、建立连接；
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。
  
  

话题通信

• 话题--异步通信机制
• 节点间用来传输数据的重要总线；
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
  
  

消息--话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户 自定义类型；
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

服务（service）--同步通信机制

• 使用客户端/服务器（c/s）模型，客户端请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中，生成对应的代码文件。
  
  

参数--全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典；
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。
  
  

文件系统

• 功能包：ROS软件中的基本单元，包含节点源码，配置文件，数据定义等
• 功能包清单：记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
• 元功能包：组织多个用于同一目的的功能包。
  
  
  
  工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

创建工作空间

• src: 代码空间(Source Space)
• builed: 编码空间(Build Space)
• devel: 开发空间(Development Space)
• install： 安装空间(Install Space)

开发工具

应用功能

生态系统