---恢复内容开始---

最近在做关于物体姿态估计的项目

基本思路就是

我们在估计物体的pose的时候，需要用分割得到的点云与模型库中的模型做匹配

1、通过基于RANSANC的SAC-IA将点云和模型做大体估计

2、通过ICP对物体pose做精准估计，并返回物体pose

第二步的时候有个问题，很多模型库里的模型都是mesh，转换成点云后因为原本的点就非常稀疏，所以得到的点云也非常稀疏，类似于之前博客中这种

这种问题一个好的解决方案就是在模型表面做拆分，

举个例子

如果不能subdivision,那就往上找那个repair&cleaning,将一些法向错误的点或者面去掉，之后再sample，点就会密集了。

之后可以做SAC-IA和ICP了

---恢复内容结束---

PCL学习（五）如何在mesh模型上sample更多点及三维物体姿态估计的更多相关文章

  1. cesium 学习(五) 加载场景模型

    cesium 学习(五) 加载场景模型 一.前言 现在开始实际的看看效果,目前我所接触到基本上都是使用Cesium加载模型这个内容,以及在模型上进行操作.So,现在进行一些加载模型的学习,数据的话可以 ...

  2. ios开发网络学习五：输出流以及文件上传

    一:输出流 #import "ViewController.h" @interface ViewController ()<NSURLConnectionDataDelega ...

  3. 五种I/O模型的学习

    来自   http://www.52im.net/thread-1935-1-1.html 4.互联网服务端处理网络请求的原理 首先看看一个典型互联网服务端处理网络请求的典型过程:<ignore ...

  4. Cesium学习笔记（五）：3D 模型 （http://blog.csdn.net/umgsoil/article/details/74572877）

    Cesium支持3D模型,包括关键帧动画,皮肤的改变还有单个节点的选择等,Cesium还提供了了一个基于网络的工具,将COLLADA模型转换为glTF,方便和优化模型添加 还记得我们在实体添加的时候添 ...

  5. 3ds Max学习日记（十一）——如何给模型上贴图

    参考链接:https://jingyan.baidu.com/article/e4511cf38a810b2b845eaf1f.html   之前一直都不知道怎么在3dsMax里给模型上材质和贴图,被 ...

  6. 转:Windows Socket五种I/O模型

    原文转自:  Windows Socket五种I/O模型 Winsock 的I/O操作: 1. 两种I/O模式 阻塞模式:执行I/O操作完成前会一直进行等待,不会将控制权交给程序.套接字 默认为阻塞模 ...

  7. 图像分割之（五）活动轮廓模型之Snake模型简介

    在"图像分割之(一)概述"中咱们简单了解了目前主流的图像分割方法.下面咱们主要学习下基于能量泛函的分割方法.这里学习下Snake模型简单的知识,Level Set(水平集)模型会在 ...

  8. 图像切割之（五）活动轮廓模型之Snake模型简单介绍

    图像切割之(五)活动轮廓模型之Snake模型简单介绍 zouxy09@qq.com http://blog.csdn.net/zouxy09 在"图像切割之(一)概述"中咱们简单了 ...

  9. 切割图像（五）主动轮廓模型Snake简要模型

    切割图像(五)主动轮廓模型Snake简要模型 zouxy09@qq.com http://blog.csdn.net/zouxy09 在"图像切割之(一)概述"中咱们简单了解了眼下 ...

随机推荐

  1. [bzoj 1010][HNOI 2008]玩具装箱

    传送门 Description P教授要去看奥运,但是他舍不下他的玩具,于是他决定把所有的玩具运到北京.他使用自己的压缩器进行压 缩,其可以将任意物品变成一堆,再放到一种特殊的一维容器中.P教授有编号 ...

  2. mysql触发器个人实战

    create trigger idtriggerbefore insert on flow_management_copy1for each ROWBEGIN SET new.ID= CONCAT(R ...

  3. Java 面向对象（十四）

    反射 反射是框架设计的灵魂 一.类的加载时机 当程序要使用某个类时,如果该类还未被加载到内存中,系统会通过加载,连接,初始化三步来实现对这个类进行初始化. 加载 :就是指将class文件读入内存,并为 ...

  4. Hibernate 基本使用

    Hibernate框架概述 一.什么是框架 软件的一个半成品,已经帮你完成了部分功能. 把一些不确定的东西,按照框架要求,达到相应的功能 Hibernate是JavaEE技术三层架构所用到的技术 二. ...

  5. Mininet系列实验（一）：Mininet使用源码安装

    1 实验目的 掌握Mininet使用源码安装的方法. 2 实验原理 Mininet 是一个轻量级软件定义网络和测试平台:它采用轻量级的虚拟化技术使一个单一的系统看起来像一个完整的网络运行相关的内核系统 ...

  6. Error: unable to load xmlsec-openssl library

    yum install libxml2-devel xmlsec1-devel xmlsec1-openssl-devel libtool-ltdl-devel

  7. Macbook上打开多个终端的方法

    方法有如下两种 1.首先是的焦点在终端上(使用鼠标点击下终端).然后使用快捷键command+N 即可得到另一个终端界面. (如果现在光标的焦点在浏览器上,那么就是新打开一个浏览器窗口) 2.同样,光 ...

  8. Hallelujah Leonard Cohen

      Hallelujah 歌词   Leonard Cohen   Now I've heard there was a secret chord   我听说有一个隐秘的弦音   That David ...

  9. matlab fspecial 用法解释

    Matlab 的fspecial函数用法 fspecial函数用于建立预定义的滤波算子,其语法格式为:h = fspecial(type)h = fspecial(type,para)其中type指定 ...

  10. 如何正确查看Linux机器内存使用情况

    如何正确查看Linux机器内存使用情况 背景 只要工作上涉及到Linux机器,基本上都会有这样一个需求,查看内存使用情况,但是怎么看才正确呢?之前使用的是top命令,一直存在一个误区. 为什么top命 ...