FreeRTOS任务基础概念

RTOS系统的核心就是任务管理；

任务的特性

在RTOS中每个任务都有自己的运行环境，不依赖于系统中其他的任务或者调度器，任何一个时间点只能有一个任务运行，具体运行哪个任务是由任务调度器来决定的，而任务调度器的职责就是确保当一个任务开始执行的时候其上下文环境，比如寄存器的值、堆栈中的内容等等，要和任务上次退出时相同，这样当任务再次执行的时候就可以从堆栈中取出上下文环境，任务恢复运行；

所以任务的特性总结如下：

• 简单且没有使用限制；
• 支持抢占、支持任务优先级；
• 每个任务都拥有独立的堆栈，从而导致RAM消耗增大；
• 如果使用抢占，则必须认真考虑可重入的问题；

任务的状态

任务在任一时刻总是处于下面几个状态中的某一个：

• 运行态

  一个正在运行的任务就处于运行态，如果使用的是单核处理器的话，那么在任一时刻只有一个任务处于运行态；

• 就绪态

  处于就绪态的任务就是没有被阻塞或者挂起，而可以运行的任务，之所以处于就绪态是因为有一个同优先级或者更高优先级的任务正在运行；

• 阻塞态

  任务在等待队列、信号量、事件组、通知、互斥信号量或者调用了vTaskDelay()函数等等这类情况下就会进入阻塞态；任务进入阻塞态会有一个超时时间，当超过了这个超时时间任务就会退出阻塞态，即使所等待的信号或者事件还未到；

• 挂起态

  任务进入挂起态之后不能被调度器调用而进入运行态，挂起态类似于阻塞态，但是不同之处是没有超时时间；

任务优先级

在FreeRTOS中，任务优先级数字越低表示任务优先级越低，0代表最低的优先级，一般是空闲任务的优先级，configMAX_PRIORITIES-1的优先级最高；

任务调度器的作用就是确保就绪任务中最高优先级的任务始终能过够优先获取到处理器的使用权；

当宏configUSE_TIME_SLICING定义为1的时候(默认情况下，该宏在文件FreeRTOS.h中已经定义为1)，多个任务可以共用一个优先级，数量不限，此时处于就绪态的优先级相同的任务就会使用时间片轮转调度器获取运行时间；