Codesys——PLCopen基本运动控制功能块的使用方法总结
MC_Halt
在MC_MoveVelocity模式下,用MC_Halt停止其轴,当前轴的状态由
ContinuousMotion(当前转速)---》DiscreteMotion(速度不为0)---》Standstill(速度为0)。
MC_Stop
在MC_MoveVelocity模式下,用MC_Stop停止其轴,当前轴的状态由
ContinuousMotion---》Stopping---》StandStill(速度为0)
MC_Reset
当轴出错时,执行MC_Reset可清除轴错误,但不会掉使能。
执行复位功能块,也有可能报错;
当轴报错且错误代码为34时,很有可能是MC_Stop的Execute一直为TRUE,此错误不需要用MC_Reset命令清除。当取消MC_Stop的输入端Execute为FALSE后,就可以执行其他功能块。
MC_Power
在bRegulatorOn为TRUE且bDriveStart为TRUE时,给Enable一个上升沿,MC_Power的输出Status就为TRUE。上使能成功之后,即使修改输入端Enable为FALSE,其输出端Status仍然为TRUE。
MC_MoveVelocity
每次要更新轴的设定速度时,需要给MC_MoveVelocity输入端的Execute一个上升沿,设定的速度值才会被更新到轴状态中。
MC_GearIn
同MC_MoveVelocity,每次更新电子齿轮比并发挥作用,需要给MC_GearIn输入端Execute一个上升沿,电子齿轮比才会起作用。
MC_GearOut
脱离齿合后,轴以脱离时的速度继续转动。
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