MC_Halt

在MC_MoveVelocity模式下,用MC_Halt停止其轴,当前轴的状态由

ContinuousMotion(当前转速)---》DiscreteMotion(速度不为0)---》Standstill(速度为0)。

MC_Stop

在MC_MoveVelocity模式下,用MC_Stop停止其轴,当前轴的状态由

ContinuousMotion---》Stopping---》StandStill(速度为0)

MC_Reset

当轴出错时,执行MC_Reset可清除轴错误,但不会掉使能。

执行复位功能块,也有可能报错;

当轴报错且错误代码为34时,很有可能是MC_Stop的Execute一直为TRUE,此错误不需要用MC_Reset命令清除。当取消MC_Stop的输入端Execute为FALSE后,就可以执行其他功能块。

MC_Power

在bRegulatorOn为TRUE且bDriveStart为TRUE时,给Enable一个上升沿,MC_Power的输出Status就为TRUE。上使能成功之后,即使修改输入端Enable为FALSE,其输出端Status仍然为TRUE。

MC_MoveVelocity

每次要更新轴的设定速度时,需要给MC_MoveVelocity输入端的Execute一个上升沿,设定的速度值才会被更新到轴状态中。

MC_GearIn

同MC_MoveVelocity,每次更新电子齿轮比并发挥作用,需要给MC_GearIn输入端Execute一个上升沿,电子齿轮比才会起作用。

MC_GearOut

脱离齿合后,轴以脱离时的速度继续转动。

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