Librepilot-Windows编译环境的搭建

 

1、安装Msys2

下载Msys2，下载地址 https://msys2.github.io，注意根据笔记本的型号选择32bit或64bit。

2、添加LibrePilot MinGW库

在 /etc/pacman.conf文件的尾部添加如下代码，可以手动添加，添加后保存即可。

[librepilot-mingw]
SigLevel = Optional TrustAll
Server = http://download.librepilot.org/repo/mingw

 

也可以在Msys2中通过命令行添加，代码如下：

echo "[librepilot-mingw]" >> /etc/pacman.conf
echo "SigLevel = Optional TrustAll" >> /etc/pacman.conf
echo "Server = http://download.librepilot.org/repo/mingw" >> /etc/pacman.conf

3、安装所需的模块

注意此步骤不在Msys2中进行，而是根据你的电脑机型选择32bit的MinGW-w64 Win32 Shell或者64bit的MinGW-w64 Win64 Shell进行操作。

For 32 bit:

pacman -Sy
pacman -S --needed git unzip tar
pacman -S --needed mingw-w64-i686-toolchain
pacman -S --needed mingw-w64-i686-ccache
pacman -S --needed mingw-w64-i686-ntldd
pacman -S --needed mingw-w64-i686-qt5
pacman -S --needed mingw-w64-i686-SDL
pacman -S --needed mingw-w64-i686-mesa
pacman -S --needed mingw-w64-i686-openssl
pacman -S --needed mingw-w64-i686-gdal-minimal
pacman -S --needed mingw-w64-i686-OpenSceneGraph
pacman -S --needed mingw-w64-i686-osgearth
pacman -S --needed mingw-w64-i686-graphite2
pacman -S --needed mingw-w64-i686-nghttp2
pacman -S --needed mingw-w64-i686-gst-plugins-base
pacman -S --needed mingw-w64-i686-gst-plugins-good
pacman -S --needed mingw-w64-i686-gst-plugins-bad
pacman -S --needed mingw-w64-i686-gst-plugins-ugly
pacman -S --needed mingw-w64-i686-gst-libav

推荐安装的debug包：

pacman -S --needed mingw-w64-i686-OpenSceneGraph-debug
pacman -S --needed mingw-w64-i686-osgearth-debug

For 64 bit:

pacman -Sy
pacman -S --needed git unzip tar
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-toolchain
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-ccache
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-ntldd
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-qt5
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-SDL
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-mesa
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-openssl
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-gdal-minimal
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-OpenSceneGraph
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-osgearth
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-gst-plugins-base
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-gst-plugins-good
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-gst-plugins-bad
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-gst-plugins-ugly
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-gst-libav

推荐安装的debug包：

pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-OpenSceneGraph-debug
pacman -S --needed mingw-w64-x86_64-osgearth-debug

4、获取Librepilot源代码

注意此步骤依然不在Msys2中进行，而是根据你的电脑机型选择32bit的MinGW-w64 Win32 Shell或者64bit的MinGW-w64 Win64 Shell进行操作。

命令如下：

cd ~
git clone https://bitbucket.org/librepilot/librepilot.git

获取完成后，在安装路径文件夹下应该有一个home文件夹，里面是用户，进入后应该有一个librepilot文件夹，该文件夹下即为获取的源代码，可以通过sourceInsight查看源码。

5、安装toolchain

通过cd librepilot切换到该文件夹下，在该文件夹下安装toolchain。

cd librepilot
mingw32-make all_sdk_install

一个安装如下的7个toolchain，注：该过程有可能出现error，是因为网络传输数据出现校验不通过的情况，需反复执行mingw32-make all_sdk_install命令，直到完全没有错误为止，此过程中保存网络通畅。

Tool	Approx. size	Used for
Arm compiler	~94Mb	firmware build
Nsis	~2,1Mb	Windows installer
Mesa	~13Mb	OpenGL software driver
ccache	~350Kb	Build faster
gtest	~1,1Mb
uncrustify	~250Kb	Format code
doxygen	~4Mb	Documentation

6、对LibrePilot软件进行编译

注意此步骤依然不在Msys2中进行，而是根据你的电脑机型选择32bit的MinGW-w64 Win32 Shell或者64bit的MinGW-w64 Win64 Shell进行操作。

命令如下：

mingw32-make package

注意：此过程比较缓慢，编译时间较长，需要耐心等待。

编译完成后，在~/librepilot/build/路径下应该出现一个地面站软件安装包，如下：

7、恭喜完成编译 !

到这一步就应该恭喜你了，完成了全部的编译过程。编译package安装包的时间比较长，后期在修改源码的基础上只需对修改的模块进行编译，这样会比较节省时间。