PCL类的设计结构

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=243

类和应用程序接口

对于PCL的大多数类而言，调用接口（所有public成员）是不含公开成员变量的而只有采用两种成员方法（不排除有部分类有公开成员）：

第一类型的方法是固定的类型，它允许通过get/set修改或添加参数以及输入数据。

第二类型的方法是实际实现功能的函数，例如运算、滤波、分割、配准等处理功能。

参数传递

get/set类型的方式遵循下面的规则：

如果大量的数据需要传送（常见的例子是在PCL中输入数据）优先采用boost共享指针，而不是传送实际的数据。

成对的get与set类型成员函数总是需要采用一致的数据类型。

对于get类型成员函数而言，如果只有一个参数需要被传递则会通过返回值，如果是两个或两个以上的参数需要传递，则通过引用方式进行传递。

对于运算、滤波、分割等类型的参数遵循以下规则：

　　无论传递数据的大小，返回参数最好是非指针型参数。

　　总是通过引用方式来传递输出参数。

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参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版社2012-10