invalid new-expression of abstract class type 'CurveFittingEdge'

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• 一 报错原因

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一 报错原因

今天遇到了一个之前从未遇到的报错：

error: invalid new-expression of abstract class type 'CurveFittingEdge'

CurveFittingEdge *edge = new CurveFittingEdge(x_data[i])

下面的是有错误的代码片段：

class CurveFittingEdge : public g2o::BaseUnaryEdge<1, double, CurveFittingVertex>
{
    public:
        EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
        CurveFittingEdge(double x) : BaseUnaryEdge(), _x(x) {}
        // 计算曲线模型误差
        void computeError()
        {
            const CurveFittingVertex *v = static_cast<const CurveFittingVertex *>(_vertices[0]);
            const Eigen::Vector3d abc = v->estimate();
            _error(0, 0) = _measurement - std::exp(abc(0, 0) * _x * _x + abc(1, 0) * _x + abc(2, 0));
        }

        virtual bool read(istream &in) {}
        virtual bool write(ostream &out) {}

    public:
        double _x;  // x值，y值为_measurement
};

报错情况如下图所示。

看到了吗？有一个虚函数virtual bool write(std::ostream &os) const = 0没有被实现，导致CurveFittingEdge仍然是一个abstract class type。

在上面的错误代码片段中，原意是想让虚函数read()和write()直接留空，但是出错的地方在于，在上述代码中write()函数后面少了一个const！，解决办法，将上面的错误代码片段中的write()改成如下形式即可：

virtual bool write(ostream &out) const {}