ROS学习笔记(二)

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QT工具箱
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

查看节点关系
rqt_graph
日志输出工具
rqt_console
计算图可视化工具
rqt_graph
数据绘图工具
rqt_plot
参数动态配置工具
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

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rviz三维可视化平台
安装
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
运行
roscore
rosrun rviz rviz

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Gazebo仿真模型
安装
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo
运行
roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

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rosbag数据记录与回放
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rostopic list -v

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
回放数据
rosbag info <your bagfile>
rosbag play <your bagfile>

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添加摄像头
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
查看订阅的图像
rqt_image_view

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装配Kinect
Kinect在Linux下有两种开源的驱动包，即OpenNI和Freenect.
ROS针对这两个驱动也有相应的功能包：openni_camera 和 freenect_camera.
安装
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*
下载驱动
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd SensorKinect/Bin
tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
sudo ./install.sh

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装配激光雷达(rplidar A1)
安装
sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros
运行
rosrun rplidar_ros rplidarNode
查看数据
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

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