基于时间戳一致原理，在与PG的timestamp邻近的的两个LOAM的pose中插值出一个虚拟的LOAM pose PG' ，其timestamp = PG的timestamp。

然后GPS的pose和LOAM的pose之间的trans也就是pose-graph中的edge，就等于P0~3与这个插值出的PG'与之间的trans。

GPS和LOAM的pose之间建立edge的更多相关文章

  1. Linux 机器之间建立互信

    原理: 就是两台机器(web-1和web-2)经过预先设置好经过认证的key文件,双方互相访问时,进行自动认证,从而实现互信.   互信的原理了解了,我们可以把配置ssh互信的步骤进行有效的分割. 1 ...

  2. 两台linux之间建立信任关系，实现免密码ssh远程登录或scp数据上传

    两台linux之间建立信任关系,实现免密码远程登录或数据上传 1.执行ssh-keygen命令,生成建立安全信任关系的证书: linux1上:执行命令  ssh-keygen  -t rsa 在程序提 ...

  3. [MySQL数据库之表的约束条件：primary key、auto_increment、not null与default、unique、foreign key：表与表之间建立关联]

    [MySQL数据库之表的约束条件:primary key.auto_increment.not null与default.unique.foreign key:表与表之间建立关联] 表的约束条件 约束 ...

  4. Linux ln命令：在文件之间建立链接（硬链接和软链接）详解版1

    Linux ln命令:在文件之间建立链接(硬链接和软链接)详解版 < Linux创建文件及修改文件时间戳(touch命令)Linux复制文件和目录(cp命令) > <Linux就该这 ...

  5. 多台linux主机之间建立免密通信

    多台linux主机之间设置免密通信 例:A 向 B设置免密通信 第一步 A生成密钥对 ssh-keygen -t rsa -t 指定秘钥的类型 rsa 秘钥类型 密钥目录:/root/.ssh/(如果 ...

  6. Linux两台主机之间建立信任（ssh免密码）

    背景: 有时候我们在两个主机之间复制文件的时候,提示输入密码,很不方便,那如何免密码复制呢?,就是使用通过linux公钥和秘钥,建立双机信任关系. 在整理之前,我先说下ssh免密码的要点 : 你想免密 ...

  7. 两个oracle之间建立db link

    create database link tobsms connect to bjlt identified by bjlt using '(DESCRIPTION = (ADDRESS_LIST = ...

  8. 服务器之间建立oracle之间的关联语句

    create public database link DBLINK_WZGTAMS CONNECT TO WZGTAMS identified by WZGTAMS using ' (DESCRIP ...

  9. 使用link在两个容器之间建立连接(mysql)

    在使用Docker的时候我们会常常碰到这么一种应用,就是我需要两个或多个容器,其中某些容器需要使用另外一些容器提供的服务.比如这么一种情况:我们需要一个容器来提供mysql的数据库服务,而另外两个容器 ...

随机推荐

  1. 《跟唐老师学习云网络》 -第4篇 router路咋走啊【华为云技术分享】

    [摘要] 好了,到这里至少你应该能看懂路由表信息了.给你一个目的IP,你也应该知道它会使用哪一条路由了. 路怎么走就看骚年你了~ 一.路由 其实关于网络大家遇到最多的问题就是:卧 槽,为什么不通啊! ...

  2. SpringCloud 别人的主页

    https://www.cnblogs.com/xuwujing/ java(28) springBoot(14) 设计模式(14) springcloud(7) hadoop(7) hive(5) ...

  3. STMP发送邮件(C#)

    记录一下使用SMTP协议发送邮件 public void Mail() { try { System.Net.Mail.SmtpClient client = new System.Net.Mail. ...

  4. table布局 常见问题总结

    table实用属性: 属性 值 作用 描述 table-layout auto 自动计算列宽 对table和td.th指定的宽度无效 浏览器会计算所有单元格的内容宽度才能得出一列宽度 (默认值) fi ...

  5. LearnOpenGL笔记（1）搭建环境

    之前有写过Unity Shader,但不过是东拼西凑,对其中的原理可以说完全不清楚,现在准备好好从opengl开始,学习这基础又重要的内容. LearnOpenGL CN是一个超超超炒鸡好的openG ...

  6. Python【day 9】函数入门1

    1.什么是函数 函数的概念:对功能或者动作的封装 函数的好处:避免重复代码 2.函数的定义 1.函数的定义 def 函数名(形参列表): 函数体(return) 2.函数的调用 函数名(实参列表) 3 ...

  7. HDU2023求平均成绩 - biaobiao88

    题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=2023 求平均成绩 Problem Description 假设一个班有n(n<=50)个学生,每 ...

  8. iis url 重写

    1.选择网站-找到有测url 重写 :2:选中它,在右上角有一个打开功能,点击打开 3.依然在右上角,点击添加规则 4:选择第一个,空白规则 名称随便输入,我们通常有这样一个需求,就是.aspx 后缀 ...

  9. C# 中using 用来释放资源的用法

    using(...) {........} 定义了一个范围,等范围结束以后进行资源的释放. 例如: using(SqlConnection conn = new SqlConnection(" ...

  10. 高性能TcpServer(Python) - SocketServer

    源码下载  -> 提取码  QQ:505645074 程序结构图  测试截图 1. 正常接收测试 2. 并发测试