基于时间戳一致原理，在与PG的timestamp邻近的的两个LOAM的pose中插值出一个虚拟的LOAM pose PG' ，其timestamp = PG的timestamp。

然后GPS的pose和LOAM的pose之间的trans也就是pose-graph中的edge，就等于P0~3与这个插值出的PG'与之间的trans。

GPS和LOAM的pose之间建立edge的更多相关文章

  1. Linux 机器之间建立互信

    原理: 就是两台机器(web-1和web-2)经过预先设置好经过认证的key文件,双方互相访问时,进行自动认证,从而实现互信.   互信的原理了解了,我们可以把配置ssh互信的步骤进行有效的分割. 1 ...

  2. 两台linux之间建立信任关系，实现免密码ssh远程登录或scp数据上传

    两台linux之间建立信任关系,实现免密码远程登录或数据上传 1.执行ssh-keygen命令,生成建立安全信任关系的证书: linux1上:执行命令  ssh-keygen  -t rsa 在程序提 ...

  3. [MySQL数据库之表的约束条件：primary key、auto_increment、not null与default、unique、foreign key：表与表之间建立关联]

    [MySQL数据库之表的约束条件:primary key.auto_increment.not null与default.unique.foreign key:表与表之间建立关联] 表的约束条件 约束 ...

  4. Linux ln命令：在文件之间建立链接（硬链接和软链接）详解版1

    Linux ln命令:在文件之间建立链接(硬链接和软链接)详解版 < Linux创建文件及修改文件时间戳(touch命令)Linux复制文件和目录(cp命令) > <Linux就该这 ...

  5. 多台linux主机之间建立免密通信

    多台linux主机之间设置免密通信 例:A 向 B设置免密通信 第一步 A生成密钥对 ssh-keygen -t rsa -t 指定秘钥的类型 rsa 秘钥类型 密钥目录:/root/.ssh/(如果 ...

  6. Linux两台主机之间建立信任（ssh免密码）

    背景: 有时候我们在两个主机之间复制文件的时候,提示输入密码,很不方便,那如何免密码复制呢?,就是使用通过linux公钥和秘钥,建立双机信任关系. 在整理之前,我先说下ssh免密码的要点 : 你想免密 ...

  7. 两个oracle之间建立db link

    create database link tobsms connect to bjlt identified by bjlt using '(DESCRIPTION = (ADDRESS_LIST = ...

  8. 服务器之间建立oracle之间的关联语句

    create public database link DBLINK_WZGTAMS CONNECT TO WZGTAMS identified by WZGTAMS using ' (DESCRIP ...

  9. 使用link在两个容器之间建立连接(mysql)

    在使用Docker的时候我们会常常碰到这么一种应用,就是我需要两个或多个容器,其中某些容器需要使用另外一些容器提供的服务.比如这么一种情况:我们需要一个容器来提供mysql的数据库服务,而另外两个容器 ...

随机推荐

  1. Prometheus 告警收敛

    Prometheus 告警收敛 告警面临最大问题,是警报太多,相当于狼来了的形式.收件人很容易麻木,不再继续理会.关键的告警常常被淹没.在一问题中,alertmanger在一定程度上得到很好解决. P ...

  2. 【Luogu5348】密码解锁（莫比乌斯反演，数论）

    [Luogu5348]密码解锁(莫比乌斯反演,数论) 题面 洛谷 题解 首先题目给定的限制是\(\sum_{n|i}a[i]=\mu(n)\),然后把这个东西反演一下, 莫比乌斯反演的式子是:\(g( ...

  3. SQL Server 2014查看服务器数据库字段报错 (Microsoft.SqlServer.Management.Sdk.Sfc)

    报错信息 无法为该请求检索数据. (Microsoft.SqlServer.Management.Sdk.Sfc) 未知属性 IsMemoryOptimized (Microsoft.SqlServe ...

  4. 关于.Net Core 前后端分离跨域请求时 ajax并发请求导致部分无法通过验证解决办法。

    项目中有这样一个页面.页面加载的时候会同时并发6个ajax请求去后端请求下拉框. 这样会导致每次都有1~2个“浏览器预请求”不通过. 浏览器为什么会自动发送“预请求”?请看以面连接 https://b ...

  5. python机器学习简介

    目录 一:学习机器学习原因和能够解决的问题 二:为什么选择python作为机器学习的语言 三:机器学习常用库简介 四:机器学习流程   机器学习是一门多领域交叉学科,涉及概率论.统计学.逼近论.凸分析 ...

  6. 今天是JAVA诞生日

    今天是JAVA诞生日,祝贺!!! 1995年5月23日,Sun公司在Sun world会议上正式发布Java和HotJava浏览器,Java诞生. https://baike.baidu.com/it ...

  7. elasticsearch原理学习

    用es也差不多一年左右了,但是都是只会用,底层做了什么一窍不通,没有核心竞争力,循序渐进,一个一个攻破,理解的多了,读的多了,自然能力就上去了,es底层是基于lucene的,所以今天先从lucene下 ...

  8. 设计模式之（八）组合模式（COMPOSITE）

    初始印象 在开发中存在很多整体和部分的关系,这个方式最大的体现就是树形结构.组合模式就是为了更好地解决这类业务场景的问题.先看下组合模式的定义: 将对象组合成树形结构以表示“整体—部分”的层次关系.组 ...

  9. windows10风格 springboot vue.js html 跨域 前后分离 activiti 整合项目框架源码

    官网:www.fhadmin.org 此项目为Springboot工作流版本 windows 风格,浏览器访问操作使用,非桌面应用程序. 1.代码生成器: [正反双向](单表.主表.明细表.树形表,快 ...

  10. js 字符串 有没有 像C# @ 那种 换行也可以显示的方法 \