主要特点:协程(co-routine):任务间的中断通信机制
              支持可抢占式/协作式任务调度
。FreeRTOS-MPU
             内核对象可以动态或静态分配 。

所有任务间的通信与同步机制都是基于队列实现的(从堆分配实现) ;

OpenRTOS是FreeRTOS的商业版本

SAFERTOS: 安全认证版的FreeRTOS

任务管理:任务的创建、删除、挂起、恢复,查询/设定任务的优先级,任务的延时

队列管理:包括队列的创建,发送到队列头/尾,从队列中接收,在中断中使用队列(收,发头/尾):加FromISR,查询队列中的有限数据的个数(不能在中断中使用)

中断管理:直接中断管理和延迟提交中断处理。

资源管理:资源保护(互斥 二值信号量,临界段保护,gatekeeper任务),同步机制:(信号量 队列、事件组、任务通知)

内存管理:动态实现,静态实现。

调试:Percepio Tracealyzer™是一个业界领先的RTOS可视化trace工具,进行数据流和快照的记录实现调试时分析和崩溃时原因查找:

分析任务流程,研究CPU负责以进行优化,分析任务及中断执行情况。如何使用?

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