/**************************************************************************************
* linux CANopenSocket 初试
* 说明:
* 最近需要了解CANopen上的一些东西,于是找到这个资源来学一下,确实是个好东西。
*
* 2016-8-12 深圳 南山平山村 曾剑锋
*************************************************************************************/ 一. 参考文档:
https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket 二. 测试一下:
. 下载源码:
. git clone https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket.git
. cd CANopenSocket
. git submodule init
. git submodule update
. 生成Linux虚拟设备:
. sudo modprobe vcan
. sudo ip link add dev vcan0 type vcan
. sudo ip link set up vcan0
. 安装can-utils,并运行candump:
. sudo apt-get install can-utils
. candump vcan0
. 另外开一个终端运行canopend:
. cd CANopenSocket/canopend
. make
. ./canopend --help
. ./canopend vcan0 -i -s od4_storage -a od4_storage_auto 三. 输出结果:
. canopend输出:
zengjf@zengjf:~/os/CANopenSocket/canopend/app$ ./canopend vcan0 -i -c ""
./canopend - starting CANopen device with Node ID (0x03), count= ...
./canopend - communication reset ...
./canopend - Command interface on socket '/tmp/CO_command_socket' started ...
./canopend - running ...
^C./canopend on vcan0 (nodeId=0x03) - finished.
. candump获取的数据:
zengjf@zengjf:~/os/CANopenSocket$ candump vcan0
vcan0 []
vcan0 [] 2F F3 FF FF FF
vcan0 [] 7F
vcan0 [] 7F
vcan0 [] 7F
vcan0 [] 7F
vcan0 [] 7F
vcan0 [] 7F

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