linux CANopenSocket 初试

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 *                            linux CANopenSocket 初试
 * 说明：
 *     最近需要了解CANopen上的一些东西，于是找到这个资源来学一下，确实是个好东西。
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 *                                                  2016-8-12 深圳 南山平山村 曾剑锋
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一. 参考文档：
    https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket

二. 测试一下：
    . 下载源码：
        . git clone https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket.git
        . cd CANopenSocket
        . git submodule init
        . git submodule update
    . 生成Linux虚拟设备：
        . sudo modprobe vcan
        . sudo ip link add dev vcan0 type vcan
        . sudo ip link set up vcan0
    . 安装can-utils，并运行candump：
        . sudo apt-get install can-utils
        . candump vcan0
    . 另外开一个终端运行canopend：
        . cd CANopenSocket/canopend
        . make
        . ./canopend --help
        . ./canopend vcan0 -i  -s od4_storage -a od4_storage_auto

三. 输出结果：
    . canopend输出：
        zengjf@zengjf:~/os/CANopenSocket/canopend/app$ ./canopend vcan0 -i  -c ""
        ./canopend - starting CANopen device with Node ID (0x03), count= ...
        ./canopend - communication reset ...
        ./canopend - Command interface on socket '/tmp/CO_command_socket' started ...
        ./canopend - running ...
        ^C./canopend on vcan0 (nodeId=0x03) - finished.
    . candump获取的数据：
        zengjf@zengjf:~/os/CANopenSocket$ candump vcan0
          vcan0     []
          vcan0     []     2F F3 FF FF FF
          vcan0     []  7F
          vcan0     []  7F
          vcan0     []  7F
          vcan0     []  7F
          vcan0     []  7F
          vcan0     []  7F