QP移植

　　以STM32平台为例，该单片机的ARM Cortex-M系列内核正是被QP长期支持，所以QP在ARM Cortex-M系列内核上已经有长时间的应用验证。

　　在配套书籍PSICC2中的例程为QP最原始的版本4.0.00（只有IAR例程，当然，可以修改汇编文件qk_port.s使适用于其他编译器），当前（2017/04/01）最新版本是5.8.2（直接支持gnu、iar、arm的编译器），以下都是使用最新版本为例。（看过从4.0.00至5.8.2版本的Revision History，官方修复了不少bug）。

qpc5.8.2文件夹与文件：

qpc\

|     +-3rd_party\        -与硬件相关，stm32f4、stm32f7、tms等mcu驱动程序，一般不需要移植，用我们以往常用的（包括CMSIS标准(ARM Cortex)、具体MCU型号相关的lib的.c/.h）

|     +-source\            -qp框架的源文件(src.c)，直接复制移植

|     +-include\           -qp框架的头文件(src.h)，直接复制移植

|     +-ports\              -存放着跟mcu内核、qp调度方式、编译器相关的接口函数，根据需要选择合适的文件夹

|     |     +-arm7-9\

|     |     +-arm-cm\    -例如选择我们公司常用的Cortex-M系列内核的MCU

|     |     |     +-qk\       -例如用抢占式qk内核的qp框架

|     |     |     |     +-arm\       -例如用keil（ARMCC编译器）建立工程

|     |     |     |     +-iar\

|     |     |     |     +-...\

|     |     |     +-qv\

|     |     |     +-qxk\

|     |     +-msp430\

|     |     +-...\

|     +-examples\  -官方例程：存放官方例程的应用层（状态机）、硬件抽象层（bsp.c），不需要移植，可以参考编写自己的程序。

|     |     +-arm-cm\  -Cortex-M系列MCU的例程

|     |     |     +-game_efm32-slstk3401a\ -PSICC书籍讲述的飞行与射击游戏

|     |     |     |     +-bsp.c  –硬件抽象函数，这个文件可以直接复制然后根据自己需求修改

|     |     |     |     +-main.c –主函数，参考主函数建立自己的工程，包含qp框架初始化

|     |     |     |     +-...    -参考其他状态机函数上手编写自己的状态机

|     |     |     +-...\其他功能例程

|    |     +-...\其他MCU例程

移植完先尝试建立一个状态机，进行简单的状态切换、产生事件、事件派发、事件订阅/派发、事件处理、定时任务、延时任务等，可以测试出该框架有没有遗漏移植的文件。

移植完成后使用中需要注意：

1、 QS是非必要的，是一个调试器，打印信息需要占用一个串口。

2、 Q_onAssert()是断言，在qp框架多处使用，也是用于辅助提示，当出现问题（例如队列溢出、内存池溢出、事件派发失败等）时断言会触发（官方例程是触发后进入while()循环，led闪烁，可以修改成我们需要的操作，例如打印错误信息），这个是调试中使用，产品上线需要关闭此功能。

3、 qp框架的事件回收QF_gc()函数对事件回收时，不会清除事件对应事件内存块的内容，只是将该内存块的指针链接空闲块链表以便下次使用（全局的事件内存池，生存期是整个程序运行期），如果你创建的事件携带参数，但又并不是每次创建都对事件的参数完全重新填充，这样可能会造成垃圾数据重复使用。

4、 QtimeEvt时间事件链表每一个时间事件唯一，例如发送一个时间事件A：2s后处理任务B。如果2s未到达又想要创建一个时间事件A，此时会触发断言。可以修改QTimeEvt_armX()函数，常用有两种处理方式，以第一次创建的时间起点为准，以最后一次创建的为准。

5、 用抢占式qk内核框架，如果高优先级的状态机存在处理时间较长、较频繁的任务，需要注意优先级低的状态机容易出现消息队列溢出、相应的事件内存池溢出，因为低优先级状态机被抢占，事件得不到响应。

6、 看PSICC2书上提到的需要避免的错误

7、 欢迎补充...

三、学习资料与附件

1、官网主页、下载页：https://state-machine.com/（完全开源，官方提供的资料相当完整）

2、官方Revision History：http://www.state-machine.com/qpc/blinky.html

3、http://www.cnblogs.com/hyper99/archive/2015/11/01/QP-zhiQF-yuan-li.html

4、AN_ARM-Cortex-M_Interrupt-Priorities.pdf（中断优先级！）、PSiCC2-CN.pdf（教材，中英文官方都有下）