STM32 - SYSTICK(系统滴答定时器)

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。在以前，大多操
作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。例如，
为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期
的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时
器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问
它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。
  Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时
器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，
CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的
具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视
芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。
  SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一
席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3
产品间对其处理都是相同的。
  有4个寄存器控制SysTick定时器，如表8.9至表8.12所示。

校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM3产品上运行，也能
产生恒定的SysTick中断频率。最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这
样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick
异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。只不过，在少数情况下，CM3芯片可能无
法准确地提供TENMS的值（如，CM3的校准输入信号被拉低），所以为保险起见，最好在使
用TENMS前检查器件的参考手册。
      SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于
测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂
停运作。

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