VxWorks多任务功能

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VxWorks的任务有优先级的概念，其任务调度也是基于优先级考虑的，是抢占式的，VxWorks的任务有256个等级，0—255，数目越小表示优先级越高。高优先级的任务可以打断低优先级的任务而抢先执行，只有在高优先级的任务执行完后，低优先级的任务才可以执行。其调度算法有两种：完全抢占式的和循环分配式的。完全抢占式的是除了高优先级任务可以打断低优先级任务外，在相同优先级的任务之间，不可以相互打断，并且同优先级任务不是同时执行的，只有等该任务执行完后，与其相同优先级的任务才可以执行；循环分配式除了具有抢占功能之外，相同优先级的任务是可以同时执行的，即系统时间片是在它们之间平均分配的，这样，相同优先级的任务可以同时执行。可以调用kernelTimeSlice()函数来设定该调度方式，并且参数是相同优先级任务执行的时间片。

VxWorks中任务具有很多种状态，如下表所示：

状态	描述
READY	此任务状态在等待执行
PEND	此任务状态是由于一些资源不可用而被阻塞
DELAY	此任务状态是休眠一段时间
SUSPEND	此任务状态是挂起
BREAK	此任务状态是停止（暂停），通常是在任务中设置了断点。
各种状态的组合	详细请见原文档

为了防止任务被误删除，VxWorks还提供了taskSafe()函数和taskUnsafe()函数，调用taskSafe()的任务不能被删除，应用在其它地方调用taskDelete()函数时会出错。只有该任务在调用了taskUnsafe()后，任务才能被删除。另外，VxWorks还可以对任务的优先级动态的修改，即可以在执行过程中，调用taskPrioritySet()函数对任务的优先级进行修改。对于任务的创建，VxWorks还提供了不同的方法，用户可以调用taskSpawn()函数在创建完任务后立即执行它，或者调用taskCreate()和taskActivate()函数把创建任务和执行任务分成两步来实行，即在调用taskCreate()后，任务只是被创建而没有执行，所以用户可以在需要的时候调用taskActivate()来恢复任务的执行。下面是VxWorks任务相关函数一览表：

函数名	功能
kernelTimeSlice( )	控制轮询式调度程序
taskLock( )	取消任务的再调度
taskUnlock( )	允许任务的再调度
taskSpawn( )	生成（创建和激活）一个新任务
taskCreate( )	创建一个新任务，但不激活它。
taskActivate( )	激活一个已经创建的任务
taskSuspend( )	挂起一个任务
taskResume( )	恢复挂起任务的执行
taskRestart( )	重新开始一个任务的执行（即从头执行）
taskDelay( )	延时任务，延时单位是时间片
taskIdSelf( )	得到调用任务的id（正在运行的）
taskIdVerify( )	验证一个指定任务是否存在
taskOptionsGet( )	获得用户自定义任务参数
taskOptionsSet( )	设置用户自定义任务参数
taskIdListGet( )	将所有活动状态的任务id填写到个数组中
taskInfoGet( )	得到一个任务的信息
taskPriorityGet( )	获得任务的优先级
taskPrioritySet( )	改变任务优先级
taskRegsSet( )	设置一个任务的寄存器（但是不能被当前任务使用）
taskIsSuspended( )	检查一个任务是否在悬挂状态（suspended.）
taskIsReady( )	检查一个任务是否准备运行就绪
exit( )	结束正在运行任务，释放内存*
taskDelete( )	结束制定的任务，释放内存*
taskSafe()	保护当前任务，防止被删除
taskUnsafe( )	取消taskSafe( )操作，即能够删除当前任务
nanosleep( )	延时任务，延时单位是时间片

时间片

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对于任务来讲，只有相同优先级任务下的循环分配式才存在时间片的概念：时间片就是系统分配给各任务的时间，如果该时间内某任务未完成，CPU将被剥夺并分配给另外一个任务。