MRDS学习二——机械车

准备机械车：

第一步：从Service中选择一个Generic Differential Drive （通用差速驱动：同一轴的左右轮胎可以转动不同速度的车子）放入Diagram中。

第二步：对其进行配置：选中Generic Differential Drive右键选择Set Configuration。跳到其的设定界面，选择Use a manifest，并导入，选择LEGO.NXT.Tribot.Simulation.Manifest.xml。

第三步：保存并运行可以看到这样一个场景：

操控机械车：

第一步：为了能够操控机械车，我们从Service中拖一个Direction Dialog（它会在系统中产生一个上下左右及Stop五个键）到Diagram中。

第二步：（Basic  Activities中的Calculate：除了可以做算式运算，也可以负责拆解讯息。在VPL中，讯息可以通过Join活动组合起来，也可以通过Calculate活动拆开。如果把讯息看成某个class，Calculate就是负责调用该物件的属性，Join就是把多个属性合并成为一个新的class。）

把Calculate拉到Diagram中，再把Direction Dialog的Notification（右下方）拉到Calculate，表示把Direction Dialog的通知交给Calculate。出现Connections对话框，【From】选择ButtonPress，确定。

第三步：接着我们在Calculate中输入，选择Name，表示从ButtonPress这个讯息中拆解出Name这个讯息（被按下的按钮名称），这个被按下的按钮名称将会被输出到Calculate右端。

第四步：从Basic  Activities中拖一个Switch到Diagram中，利用Switch左下方一个“+”添加五个按钮“Stop”，“Forwards”，“Backwards”，“Left”，“Right”，并把Calculate右边讯息交给Switch。

第五步：接下来是VPL的资料设定，从Basic  Activities中拖七个Data到Diagram中，值的设定和连接如下图。

第六步：（Join负责把多个讯息合并成为一个，Merge也是。不同的是，Join是把多个讯息组合成为一个子讯息一起输出，而Merge则是左进右出无改变。）

从Basic  Activities中拖Join、Merge到Diagram中如下图。（“Left”和“Right”中Data的输出采取不同的Join方式）

（左右连接那里并不是很懂，明白的可以告诉我。）

第七步：把Merge交给一开始的Generic Differential Drive，弹出Connections，【To】中选择SetDrivePower（类似油门），确定。然后设定值都为value，确定。这样就完成了前进、后退和停止。

第八步：相似的，把两个Join资料交给又一个Merge，再复制一个Generic Differential Drive（VPL中，只要Name属性相同就是同一物件，这样就相当于连接到一个Generic Differential Drive中），把Merge交给它，弹出Connections，【To】中依旧选择SetDrivePower，确定。然后设定值为left和right，确定。这样就完成了机械车的运行。

第九步：保存运行。

（机械车的改良将在下一学习）

2016-03-26

（资料整理于百度文库的《Microsoft_Robotics_Developer_Studio中文教程》）