第三章：PCL基础3.1

架构师为了确保在PCL中所有代码风格的一致性，使得其他开发者及用户容易理解源码，PCL开发者制定并遵循着一套严格的编写规范，PCL的开发者都默认此规范。

3.1PCL推荐的命名规范

1、文件命名

1）所有的文件名单词之间应该用下划线隔开，如：unordered_map.cpp

2）头文件的扩展名为.h

3）模板类实现文件的扩展名是.hpp

4）源文件的扩展名是.cpp

2、目录命名

所有的目录及其子目录命名应该符合，如果由多个单词组成，其之间用下划线隔开，PCL中各个目录遵循以下规则：

1）头文件都应该放在源码目录树种的include/下。

2）模板类实现文件都应放在目录树中的include/impl/下。

3）源文件都应该放在目录树中的src/下。

3、include语句

当文件在同一目录下时include指示语句用双引号，在其他情况下则用尖括号。例如：

#include<pcl/module_name/file_name.h>

#include<pcl/module_name/impl/file_name.hpp>

#include"file_name.cpp"//在同一目录下

4、宏定义命令

宏定义中字母都采用大写格式，为头文件所定义的宏最后面还需要加上下划线，并且名称从include下目录开始，例如pcl/filters/bilateral.h对应PCL_FILTERS_BILATERAL_H_。#ifndef和#define定义放在BSD协议后面代码前面，#endif定义一直在文件结尾，并且加上一句注释掉的宏对应头文件的宏定义，例如

//the BSD license

#ifndef PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_//为避免重复包含头文件而定义的宏

#define PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_

//the code

#endif  //PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_

5、命名空间命名

命名空间多于一个单词的，单词之间应该用下划线连接，例如：

namespace pcl_io

{

...

}

6、类/结构命名

类名（和其他自定义类型的名称）应该是CamelCased(驼峰命名)命名规范，也就是连写单词组成命名，每个单词首字母大写。但是也有例外，如果类名包含一个缩写，这个缩写应该全部大写，类名和结构名最好是名词组成的名字。例如PFHEstimation代替了EstimatePFH,下面是正确的例子：

class ExampleClass；

class PFHEstimation;

7、函数/成员函数命名

他们的命名应该采用camelCased，也就是连写单词组成命名，除了首个单词字母小写其他单词首字母大写，他们的参数命名单词之间用下划线隔开，函数和类的成员函数命名最好采用动词，应该确保这些名字能清楚表达函数或成员函数的功能，例如：checkForErrors()而不是errorCheck(),dumpDataToFile()而不是dataFiledump()；正确的用法：

int applyExample(int example_arg);

8、变量命名

变量的命名应该单词之间用下划线隔开例如：

int my_variable;

1)迭代子变量命名。迭代子变量应该反应出他们迭代的对象，例如：

std::list<int> pid_list;

std::list<int>::iterator pid_it;//指示迭代的对象为点的索引

2）常量命名。常量的名字应该是全大写，例如：

const static int MY_CONSTANT=1000;

3）成员变量命名。类的成员变量命名单词之间用下划线隔开并且以下划线结尾，例如：

int example_int_;//对阅读PCL源码很有帮助，可明显区分成员变量和局部变量

9）Return语句

return语句需要在圆括号中设有返回值，即规定return语句必须有返回值，大家知道，return没有返回值也会编译，例如：

int main()

{

　　return(0);

}

3.1.2 PCL推荐的缩进与格式

在PCL中每个代码块的标准缩进是两个空格，在任何情况下可以用制表符或其他空格间隔的方式进行格式化代码，PCL利用多样化的GNU类型格式。

1、命名空间缩进格式

在头文件里，命名空间的内容应该缩进两个空格，例如：

在一个实现文件里，对每一个类成员函数或函数的命名必须添加命名空间限定，例如：

void pcl::Foo::bar()

{

}

2、类格式

一个模板类的模板参数必须与类定义在不同行，如：

template<typename T>

class Foo

{

　　...

}

3、函数/类成员函数格式

每一个函数的返回类型声明必须与函数声明放在不同行，例如：

void

bar();

在函数实现的时候也一样，返回类型必须与函数声明放在不同行，例如：

或者

或者

4、花括号

它必须成对出现，与上一句代码另起一行定义，必须闭合才组成合理的程序块。

5、空格格式

如果在头文件内嵌套应用了命名空间名，需要将其缩进两个空格，如：

类和结构成员采用两个空格进行缩进，访问权限限定（public、private、protected）与类成员一级，而在其限定下的成员则需要缩进两个空格，如

6、自动格式化代码

3.1.3设计结构

1、类和应用程序接口

2、参数传递