关于伺服刹车/急停/前后设备信号对接/PLC输入输出模块的公共端介绍

一、伺服刹车

关键词：急停，急停中间继电器、刹车中间继电器，刹车使能

正文：

通常情况不用硬件为主导而用程序来主导控制，多场景应用方便修改且安全可靠。

伺服刹车硬件，一般是24v电源给进去，就会释放刹车使能。

拿一个Z轴伺服作为对象。

1.程序上控制逻辑如下

急停按钮一般都是NC触点串联在电路中，NO触点信号接入急停中间继电器线圈，急停中间继电器NO触点信号再给入PLC作为急停信号。通过下面一段程序。

所以，一般情况下，急停没有被拍下，是有信号给plc的。此时急停信号是接通的，动作使能 伺服ON 伺服就绪是接通的，经过消抖后，抱闸线圈接通。程序这段逻辑先捋到这，抱闸线圈对于刹车中间继电器线圈，此时被接通，我们电路上会取刹车中间继电器的NC触点信号接入伺服刹车使能硬件上。所以此时刹车使能硬件是没有电源接入的，所以没有刹车。【不拍急停，伺服松开抱闸使能】

如果拍下急停按钮，急停NO给PLC，急停信号=0，抱闸KA=0，硬件上取其NC信号，刹车硬件没有接入电源，所以处于刹车状态。【拍急停，伺服抱闸】

还有一个屏蔽功能。【拍下急停，Z轴伺服抱闸，屏蔽功能打开，Z轴往下掉】

第二种情况，是取抱闸继电器NO串入抱闸电源回路。

伺服ON、急停信号、抱闸三者之间的关系如下：

正常程序运行中，伺服ON=1，急停=1，抱闸继电器=1。抱闸硬件有电源所以松开。紧急情况拍急停，程序：急停=0→伺服ON=0→抱闸继电器=0。抱闸硬件无电源所以刹车。

看见刹车KA亮则无抱闸有伺服使能ON信号。

二、PLC的CPU及输入输出模块公共端

关键词：输入 输出 公共端 接线图 源型 漏型

正文：

1.基恩士plc一般输入输出类型都是是NPN即漏型，汇川plc也是。而西门子一般是PNP源型。

2.漏型，在实际应用中可以记成都是低电平即0V。原理原则：只要有形成电源回路作用在光电耦合器上形成信号输入输出。

输入信号为0v，经过内置电阻，输入公共端为24v。【若是干湿节点可以切换】。

细致分析输出公共端举例：图1输出的内部接线图，我们只看MOS场效应管，和负载L以及DC电源组成的回路。
场效应管的G栅极与S源极施加电压导通后（相当于开关），漏极与源极就会导通与负载和电源形成正确的回路。

一旦控制信号接通施加电压后，负载就会接通。

因此基恩士NPN型plc的输出公共端是0V。

引用MOS管控制原理介绍链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/519594505

如下图：

源型反之。

三、前后设备对接交互信号介绍

关键词：前后机 航空对接插头 前机 本机 后机 请求 允许  完成 就绪  本机电源

此类交互信号传递类型为IO信号，电路上硬件连线即可完成。交互逻辑如下

前机   本机   后机

交互一般需要8个信号：4DI、4DO。

设计一台设备只需要站在本机角度去罗列,如下。

本机输入DI： 前机请求 前机完成 后机就绪 后机允许。

本机输出DO： 本机允许 本机就绪 本机请求 本机完成。