安装运行 rovio odometry

https://github.com/ethz-asl/rovio

https://github.com/ethz-asl/kindr

1. 新建catkinworkspace

mkdir -p ~/catkin_vio/src
cd ~/catkin_vio
catkin_make

2 . 安装依赖项

sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev

3 . 安装kindr

github上下载kindr,在opt目录下解压安装

- 安装依赖项

sudo add-apt-repository ppa:ethz-asl/common
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-kindr-*

4 . 进入/opt/kindr目录，安装

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

5 . 安装rovio

进入新建的catkin_vio/src下

git clone https://github.com/ethz-asl/rovio

进入rovio目录下，下载

git submodule update --init --recursiv

退出到catkin_vio下。运行

catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make

若提示找不到一个S开头的头文件，在rovio/Cmakelist 中最后加上 add_dependencies(rovio rovio_gencpp)

6 . 运行数据集

- 下载数据集（rosbag格式,链接: https://pan.baidu.com/s/1skSOcZb 密码: 5i63)，放到rovio目录下，并在rovio目录下新建一个rovio目录。

- 修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch中的filename参数，将其改为实际rosbag的目录

  <param name="rosbag_filename" value="/root/catkin_vio/src/rovio/MH_01_easy.bag"/>

打开命令窗口运行roscore

roscore

打开新窗口,进入catkin_vio工作空间运行

source devel/setup.bash
roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch