ROS学习笔记11-写一个简单的服务和客户端（C++版本）

本文主要来源于：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29

1. 写一个服务节点。
   在创建消息和服务中，我们创建了一个消息AddTwoInts.srv，为实现节点功能，我们还需要编写相应代码。
   1. 代码
      在beginner_tutorials包中创建add_two_ints_server.cpp，并输入如下内容（中文注释即为说明）：

      #include "ros/ros.h"
      #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"//服务头文件
      bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,//Request,作为输入
               beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)//Response,作为输出
      {
        res.sum = req.a + req.b;
        ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
        ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
        return true;
      }
      
      int main(int argc, char **argv)
      {
        ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");//初始化节点名
        ros::NodeHandle n;
      
        ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);//发布服务，因为服务不用循环发布，所以不用死循环。
        ROS_INFO("Ready to add two ints.");
        ros::spin();
      
        return 0;
      }
      

   2. 客户端（Client）节点
      代码如下（解释见中文注释）

      #include "ros/ros.h"
      #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
      #include <cstdlib>
      
      int main(int argc, char **argv)
      {
        ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");//初始化节点
        if (argc != 3)
        {
          ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
          return 1;
        }
      
        ros::NodeHandle n;
        ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");//新建服务客户端
        beginner_tutorials::AddTwoInts srv;//服务类型
        srv.request.a = atoll(argv[1]);//请求参数
        srv.request.b = atoll(argv[2]);
        if (client.call(srv))//调用服务
        {
          ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
        }
        else
        {
          ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
          return 1;
        }
      
        return 0;
      }
      

   3. 编译运行代码
      在CMakeLists.txt中加入如下代码：

      add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
      target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
      add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
      
      add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
      target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
      add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
      

      然后运行catkin_make进行编译
      使用roscore开启中心节点。
      运行

      rosrun begginner_tutorials add_two_ints_server
      

      启动服务节点。
      运行

      rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
      

      启动客户端节点，并传入参数
      会出现：
      

      server节点会出现：
      

      功能正确。