hough变换中,直线方程从XY空间转换到参数空间的转换过程

XY空间直线方程:y=kx+b
参数空间直线方程:xcosθ+ysinθ=ρ
直线方程从XY空间转换到参数空间过程的转换过程:
k=tan(π-α)=tan(-α)=-tanα=-cotθ=-cosθ/sinθ
b=ρ/sinθ
于是,y=-cosθ/sinθ·x+ρ/sinθ
两边同乘sinθ,得:ysinθ=-cosθ·x+ρ
即 xcosθ+ysinθ=ρ
(得证)
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