hough变换中，直线方程从XY空间转换到参数空间的转换过程

XY空间直线方程：y=kx+b

参数空间直线方程：xcosθ＋ysinθ＝ρ

直线方程从XY空间转换到参数空间过程的转换过程：

　　k=tan(π-α)=tan(-α)=-tanα=-cotθ=-cosθ/sinθ

　　b=ρ/sinθ

　　于是，y=-cosθ/sinθ·x+ρ/sinθ

　　两边同乘sinθ，得：ysinθ=-cosθ·x+ρ

　　即  xcosθ+ysinθ=ρ

　　（得证）

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